NVIDIA Isaac Sim 4.5.0を動かしてみる[GUI基本操作編]
以下の記事にて、NVIDIA Isaac SimをWindows11にインストールし、起動することができた。
今回は、Isaac Simのチュートリアルを試し、どんなことができそうかを確認する。
GUIのチュートリアル
Isaac Simのチュートリアルは、GUI、Extention、Standalone Pythonがあるが、今回はGUIのチュートリアルを試す。
結論から言うと、GUI操作はシンプルであり、Unityに近いと感じた。
Isaac SimのGUIを起動する
cd C:\isaacsim
isaac-sim.selector.bat
新規シーンを作成する
メニューバーから、File > Newを押す。
メニューバーは、画面左上に存在。
地面を追加する
メニューバーから、Create > Physics > Ground Planeを押す。
すると、以下のような白い平面が登場する。
ライトを追加する
メニューバーから、Create > Lights > Distant Lightを押す。
なお、シーンに光源があっても、オブジェクトがない場合は、シーンは暗いままらしい。
ビジュアルキューブ（Visual Cube）を追加する
メニューバーから、Create > Shape > Cubeを押す。
「ビジュアル」とついているが、要するに物理特性が付加されてない立方体のこと。
重力が効かず、他オブジェクトとの衝突もしない。
オブジェクトに物理特性（重力と衝突特性）を付与する
画面右側の「Stage」から、先ほど作成したビジュアルキューブ（Cube）を選択する。
画面右下の Property > +Add > Physics > Rigid Body with Colliders Preset（赤い四角枠部分）を選択する。
画面左側の「Play」ボタン（下図赤丸）を押すと、重力や衝突判定が効き、立方体が下に落ちるようになる。
キューブを移動、回転、拡大縮小する
オブジェクトをマウスで操作する場合、
- 画面左側のアイコン（下図赤枠内）をクリックして使用する方法
- ショートカットキーを使う方法
の2種類ある。
ショートカットキーの使い方は、オブジェクトをクリックした状態で、
- Wキーを押すと、オブジェクトの移動
- Eキーを押すと、オブジェクトの回転
- Rキーを押すと、オブジェクトの拡大縮小
が行える。
下図は、キューブをクリックしてWキーを押した状態。
キューブに表示される「矢印」をクリックしてキューブを動かすことができる、
あるいは、画面右下のProperty > Transformの、X, Y, Zを変更することで、
数値で直接移動、回転、拡大縮小を行うこともできる。
オブジェクトの選択を解除するには、escキーを押す。
所感
Isaac SimのGUIの操作についてはある程度分かった。
GUI操作はシンプルで、ほとんどUnityと変わらなかったように感じた。
Next Action
今後の記事では、Pythonコードで3D環境を操作する方法を調査する。
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