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ROS2を深く理解する：まとめページ
解説対象
本記事では、ROS2の実装ソースコードを読み込んで得た知見を出典と共にまとめています。
ROS2を深く理解する為にはコードリーディングが欠かせません。自分でソースを読む際のガイドとしても活用ください。
本記事を書いている人は、ROS2を使用したロボット開発をしているエンジニアです。業務の中ではその場その場でROS2のソースコードを読んできましたが断片的でした。自分の理解の為にも体系的にまとめることにしました。
前提
各記事では、解説対象と前提（どの範囲を対象にしているのか）を述べたうえでコードリーディングでわかった内容の解説をしています。そして最後に参考として参照したソースについての記載をする構成をとっています。ROS2を深く理解するには自分でもソースを追うことを推奨します。
記事一覧
ROS2の重要概念
ソース読解をおこなう前の前提知識についてまとめています
用語集
ROSノード編
ROSノード周りのソース読解でわかった事項をまとめています
launch編
launch周りのソース読解でわかった事項をまとめています
Discussion