ROS2の各種識別名

解説対象

本記事では、ROS2を理解する上で欠かせないノード名・トピック名・サービス名等の各種識別名についてまとめています。

公式ドキュメント

• ROS2 design
  • 識別名の指定方法に関して説明があります

解説

識別名

識別名の指定方法は、下記の３種類があります。

• 絶対指定（/で始まる文字列）
• 相対指定（/と~以外で始まる文字列）
• ノード名置換指定（~で始まる文字列）

識別名	絶対指定	相対指定	ノード名置換指定	途中での/	例	解説
ノード名前空間	〇：可	×：不可	×：不可	〇：可	/nsX/nsY	相対指定した場合は自動的に先頭に/が挿入され絶対指定とみなされます
ノード名	×：不可	〇：可	×：不可	×：不可	nodeA	必ず相対指定
トピック名	〇：可	〇：可	〇：可	〇：可	/nsZ/topicL topicM ~/topicN	絶対指定・相対指定・ノード名置換指定が可能
サービス名	〇：可	〇：可	〇：可	〇：可	/nsZ/serviceL serviceM ~/serviceN	絶対指定・相対指定・ノード名置換指定が可能

上記例の場合における完全修飾識別名は下記のようになります

識別名	例	解説
完全修飾ノード名	/nsX/nsY/nodeA	ノード名とノード名前空間を結合して生成されます
完全修飾トピック名	/nsZ/topicL /nsX/nsY/topicM /nsX/nsY/nodeA/topicN	トピック名が相対指定の場合はノード名前空間にトピック名を結合して生成、ノード名置換指定の場合は完全修飾ノード名でトピック名の~部分を置換して生成
完全修飾サービス名	/nsZ/serviceL /nsX/nsY/serviceM /nsX/nsY/nodeA/serviceN	サービス名が相対指定の場合はノード名前空間にサービス名を結合して生成、ノード名置換指定の場合は完全修飾ノード名でサービス名の~部分を置換して生成