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raspberrypi+ROS2の環境をセットアップする
はじめに
今回は、raspberry-pi(ubuntu18.04)にROS2 dashingと関連するパッケージをインストールしていきます。
まず、raspberry-piにubuntu18.04を入れたい！という方は以下の記事を参照してください。
環境
| version | |
|---|---|
| Rapsberry-pi | Ubuntu18.04-server |
| ROS2 | Dashing |
ROS2 dasing のインストール
ROS2 dashingをインストールします。実際のインストール方法は以下の記事を参照してください。
ubuntu-serverへのインストールなので、ROS2もサーバー版でいいとは思いますが、今後ubuntu-Desktopにアップデートする可能性も考えると、ROS2もdesktop版をインストールしておくべきだと思います。
ライブラリのインストール
ROS2 dashingのインストールが終わったら、次はraspberry-pi特有のライブラリをインストールしていきます。
WiringPi
raspberry-piでGPIOを制御するのに必要なライブラリです。
(ドキュメント)
$ proxychains git clone git@github.com:WiringPi/WiringPi.git
$ cd WiringPi
$ ./build
pigpio
同じく、raspberry-piでGPIOを制御するのに必要なライブラリです。センサなどによってWiringPiが使えない場合があり、そのときに使用します。
(ドキュメント)
$ proxychains wget https://github.com/joan2937/pigpio/archive/master.zip
$ unzip master.zip
$ cd pigpio-master
$ make
$ sudo make install
実際にgpioを使うときにはsudo pigpiodでpigpioデーモンを起動しなければならないことに注意。
I2C
センサなどと通信するために用いられるI2Cを使えるようにします。
$ sudo apt install i2c-tools
$ sudo adduser <user-name> i2c
$ i2cdetect 1
i2cdetectでsudo権限がないと言われたら再起動しよう。
Camera
ラズパイカメラやUSBカメラの画像をROS2で取得できるようになります。
sudo apt install v4l-utils
sudo apt install ros-dashing-v4l2-camera
/boot/firmware/config.txtに設定を追加します。
start_x=1
gpu_mem=128
使い方や詳しいことは、他の方の詳しい記事を参照してください。
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