ubuntu18.04にROS2をインストールする

ROS2 Dashing

ubuntu18.04に対応するROS2 Dashingをインストールします。
(Dashingは2021/05にサポートが終了しているらしく、ubuntu20.04への移行がベターです)

インストール

基本的にはチュートリアル通りにインストールでOK。

ROS melodicなど別バージョンがいても問題なく動きます。

バイナリパッケージかDebianパッケージからのインストールが主な方法です。
今回は、公式から推奨されている通り、Debianパッケージでのインストールを行います。

Debianパッケージでのインストール

以下のコードをコピペしていけばインストールできる(はずです)。

locale

ドキュメントではen_US.UTF-8ですが、ja_JP.UTF-8に変更します。

$ locale  # check for UTF-8

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen ja_JP ja_JP.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=ja_JP.UTF-8 LANG=ja_JP.UTF-8
$ export LANG=ja_JP.UTF-8

$ locale  # verify settings

ソース

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2 パッケージのインストール

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-dashing-desktop

環境設定

$ source /opt/ros/dashing/setup.bash
$ sudo apt install -y python3-pip
$ pip3 install -U argcomplete

sourceした際に以下のようなコメントが流れる場合があるが、これはROS Melodicから切り替わったことを知らせているだけらしい。(つまり、別バージョンのROSが入っていない人は関係ない。)

ROS_DISTRO was set to 'melodic' before. Please make sure that the environment does not mix paths from different distributions.

テスト

ある端末でsourceしてから次のコマンドを実行。

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

別端末で次のコマンドを実行。

$ ros2 run demo_nodes_py listener

無事動けば、インストールは完了です！

他パッケージのインストール

colcon

colconというbuildツールをインストールします。
ROSを触っていた人は、catkinがcolconになったと思えばOK。
(ドキュメント)

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions

ros2 bag

ros2 bagはシステムのトピックで公開されたデータを記録するためのツールです。デバッグにとても便利なのでインストールします。ROSではros_bagとして用意されていました。(ドキュメント)

$ sudo apt-get install ros-dashing-ros2bag ros-dashing-rosbag2-converter-default-plugins ros-dashing-rosbag2-storage-default-plugins

rqt

rqtはシステムのトピックで公開されたデータを可視化できるツールです。これもデバッグにとても便利なのでインストールします。ROSでも同様のrqt_graphが用意されていました。

sudo apt install ros-dashing-rqt*