Open12
MacとUbuntuのデュアルブート環境のROSから、ラズパイのROSのセンサをGUIで確認する
tkb77Docker imageをPullし起動
以下のイメージを使用した
docker pull tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble
docker run -p 6080:80 --shm-size=512m --security-opt seccomp=unconfined tiryoh/ros2-desktop-vnc:humble
コンテナ起動後以下のURLにアクセスするとVNCからコンテナにアクセスできる
tkb77以下の方法でRaspberry PiにRPliderを接続し、RPliderのROSノードを起動する
tkb77無理そう
MACBOOKにディアルブートでLinux入れる方針に変更する
tkb77次のリンクを参考に、Macでパーティションを分割する
次のリンクを参考に、Windows PCでUSBブートメディアを作成する
ISOはUbuntu MATE 22.04
最初のリンクのUSBブートメディアからのインストール手順で、作成したMacのパーティションにUbuntu をインストールする。
インストールすると、デフォルトでUbuntuが起動するが、起動時にOptionボタンを長押するとスタートアップマネージャーが起動し、Macの起動を選択できる
tkb77次のリンクを参考に、インストールしたUbuntuにROS 2 Humbleをインストール
tkb77 4 sudo apt install software-properties-common
5 sudo add-apt-repository universe
6 sudo apt update && sudo apt install curl -y
7 sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
8 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
9 sudo apt update
10 sudo apt upgrade
11 sudo apt install ros-humble-desktop
12 sudo apt install ros-humble-ros-base
13 sudo apt install ros-dev-tools
ホームディレクトリを英語化
LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
ROS2のsetup.bashをbashrcに追加
echo 'source /opt/ros/humble/setup.bash' >> .bashrc
source .bashrc
ラズパイ側のROSのノードを起動
ros2 run demo_nodes_cpp talker
MacのUbuntu側でマスターのIPと自分のIPを登録
export ROS_MASTER_URI=<http://ラズパイのIP:11311>
export ROS_IP=<自分のIP>
ros2 topic list
/chatter
/parameter_events
/rosout
以下のようにラズパイのノードのメッセージを受信できた！
$ ros2 run demo_nodes_py listener
[INFO] [1683470935.371728224] [listener]: I heard: [Hello World: 51]
[INFO] [1683470936.372449591] [listener]: I heard: [Hello World: 52]
[INFO] [1683470937.371118952] [listener]: I heard: [Hello World: 53]
Todo: ラズパイのROSからライダーの点群やGmappingの様子を見れるか試す