Zenn
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100日後にロボットアームを作るおじさん Day6

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C
ROS2
robotics
tech

昨日は休んだ

jazzy Docker

jazzyのDocker環境構築した。

docker run -p 6080:80 --security-opt seccomp=unconfined --shm-size=512m ghcr.io/tiryoh/ros2-desktop-vnc:jazzy

特に難しい事なく上記のディストリビューション部分を変更しただけでいけた。
超感謝。

本でROS2の学習

さて、ROS2の勉強

改訂新版 ROS 2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング〜ロボットアプリケーション開発のための基礎から実践までを買って読み進める

本を読み進めていくとUbuntuをインストールする所から始まる
せっかくjazzyをDockerで構築したので迷ったが、VirtualBoxをインストールして対応する
QiitaのmacOS（Apple シリコン）でVirtualBoxを使用する方法を参考に進める

VirtualBoxのインストール

Download VirtualBoxから「macOS / Apple Silicon hosts」のインストーラをダウンロード

インストーラをダブルクリック。以下デフォルトのままどんどん進める





VirtualBoxが無事起動した

Basic modeで始める

UbuntuのISOを取得

Ubuntu Server for ARM

ISOのファイルサイズは2.7GBだった。

仮想マシンの構築

チップ：Apple M3
macOS：Sequoia 15.0.1
新規(N)をクリック

名前を入力してISOファイルを選択する

ユーザー名はデフォルトのまま vboxuser パスワードは変更する

メモリとプロセッサ数を適当な値にする

ディスクサイズも適当な値にする

最後に確認。問題なければ「完了」をクリック

VMの画面が開いてUbuntuのインストールが開始

ログイン情報入力待ちになるのでユーザ名とパスワードを入力

ログイン完了

いやーこっちもこっちで感謝感激ですね

言語

ROS2はC++11、C++14、C++17を使うとの事。「最低限C++11を体得しておくことをおすすめします。」
それとは別に一部Python
なるほど？どっちも知らないが？

Cの学習

ぐぬぬ、すごい遠回りしている感じがするが諦めない
文句を言っていてもしょうがないので進める。

C++はCから学んだ方が良いとAmazonのC++の本のレビューにあったのでCからはじめる。
Cの本は古いのが多くて環境構築出来るか不安なので、比較的新しい以下の本で勉強する
新・明解C言語 入門編 第2版

購入した結果「開発環境は自分で調べて対応して下さい（意訳）」
なるほど？

Cの環境構築

以下の2つの記事を参考に進める
MacでC言語~環境構築編~
C言語環境構築 for Mac

iTermでgccを確認。

% which gcc
/usr/bin/gcc

gccをインストールした記憶は無いのだが、Xcodeインストールした時に一緒にインストールされたのかもしれない

VSCodeで拡張機能「C/C++」をインストール

hello.cファイルを作成

#include <stdio.h>

int main() {
    printf("Hello,world!\n");
}

コンパイルと実行

% gcc -o hello hello.c
% ls
hello   hello.c
% ./hello 
Hello,world!

「Hello,world!」が無事表示された。
また一つスキルを身につけた

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