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Raspberry PiでWayPonDEV RPLIDAR A1M8 を設定する手順
WayPonDEV RPLIDAR A1M8 を Raspberry Pi 4 上の Ubuntu Server 22.04 および ROS2 Humble で使用するための手順を以下に記載します。
必要なハードウェアとソフトウェア
ハードウェア
- Raspberry Pi 4
- WayPonDEV RPLIDAR A1M8
- USB ケーブル（RPLIDAR 接続用）
ソフトウェア
- Ubuntu Server 22.04（Raspberry Pi 向けにインストール済み）
- ROS2 Humble（インストール済み）
必要なパッケージのインストール
依存パッケージのインストール
以下のコマンドを実行します。
sudo apt update
sudo apt install -y git python3-colcon-common-extensions python3-pip
RPLIDAR 用の ROS2 パッケージをセットアップ
1. ワークスペースの作成
以下のディレクトリ構成を作成します。
~/ros2_ws/
├── src/
コマンド例：
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
2. SLAMTEC の ROS2 パッケージをクローン
以下のコマンドを実行して、rplidar_ros2 リポジトリを取得します。
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros2.git
3. パッケージのビルド
ワークスペースのルートディレクトリで以下を実行します。
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
ビルドが成功したか確認します：
source install/setup.bash
デバイスのセットアップ
1. USB ポートの確認
以下のコマンドで RPLIDAR が接続されたポートを確認します。
ls /dev/ttyUSB*
通常、/dev/ttyUSB0 として認識されます。
2. 権限の設定
以下のコマンドでポートの権限を変更します。
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
起動設定の確認と編集
1. RPLIDAR の設定ファイルを確認
rplidar_ros2 の設定ファイルを編集し、正しいポートを指定します。
nano ~/ros2_ws/src/rplidar_ros2/launch/rplidar.launch.py
以下を修正します：
Node(
package='rplidar_ros2',
executable='rplidar_composition',
name='rplidar_node',
parameters=[{
'serial_port': '/dev/ttyUSB0', # 使用するポートを指定
'serial_baudrate': 115200, # ボーレート
'frame_id': 'laser_frame', # フレーム ID
'inverted': False,
'angle_compensate': True,
}],
output='screen'
),
RPLIDAR の起動と動作確認
1. RPLIDAR ノードの起動
以下を実行してノードを起動します。
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch rplidar_ros2 rplidar.launch.py
2. トピックの確認
RPLIDAR のデータが /scan トピックで配信されていることを確認します。
ros2 topic list
ros2 topic echo /scan
TF ツリーの確認（オプション）
1. TF ブロードキャストノードの作成
以下の簡単なノード例を作成し、base_link と laser_frame の関係を設定します。
サンプルコード
import rclpy
from rclpy.node import Node
from tf2_ros import TransformBroadcaster
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
class TFPublisher(Node):
def __init__(self):
super().__init__('tf_publisher')
self.br = TransformBroadcaster(self)
self.timer = self.create_timer(0.1, self.broadcast_tf)
def broadcast_tf(self):
t = TransformStamped()
t.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()
t.header.frame_id = 'base_link'
t.child_frame_id = 'laser_frame'
t.transform.translation.x = 0.2
t.transform.translation.y = 0.0
t.transform.translation.z = 0.1
t.transform.rotation.w = 1.0
t.transform.rotation.x = 0.0
t.transform.rotation.y = 0.0
t.transform.rotation.z = 0.0
self.br.sendTransform(t)
def main():
rclpy.init()
node = TFPublisher()
rclpy.spin(node)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
2. ディレクトリ構成例
以下のような構成で保存します：
~/ros2_ws/
├── src/
│ ├── rplidar_ros2/ # RPLIDAR の ROS2 パッケージ
│ └── tf_publisher/ # TF ブロードキャストノード（オプション）
├── build/ # ビルド生成物
├── install/ # インストール済みパッケージ
└── log/ # ビルドログ
以上で設定は完了です。
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