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スクーターのUSBポートでラズパイを動かす＠完結編
前回まで
- スクーターのUSBでラズパイ起動問題ないことを確認しました。
- 振動試験（走行試験）をしました。
- 振動で抜けてしまう配線の差し直しをしました。
- 単なるMIPI動確マシンでしたので、撮影回り未セットアップでした・・・
1．Opencv＋GStreamerセットアップ
- 定番Opencv＋GStreamerで画像を扱います。
- 手を抜きたくて、カンタンセットアップ記事丸写ししましたが失敗
- 地道にOpencvビルドします。
Opencvビルド準備
ん？ cmake command not found!
cmakeビルドとさらにOpensslビルド
Opensslビルドします
とりあえずGitよりインストールしました。
github
git clone git://git.openssl.org/openssl.git --depth 1
cd openssl
./config
make
make test
sudo make install
cmake ビルド
Building CMake from Scratchを参考にしています
Opencv＋GStreamerでビルド
ソースはGitより、CMAKEオプションはKinesis Video Streamsさん参考にしました
cmake
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DINSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON -D PYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -D BUILD_EXAMPLES=ON -D WITH_GTK=ON -D WITH_GSTREAMER=ON -D WITH_FFMPEG=OFF -D WITH_QT=OFF ..
2．カメラ入出力確認
- カメラの正常動作確認しました。
＜サンプル画像＞
3．起動時自動実行設定
- これはからあげさんの記事から拝借します。（黄色い本買いましたよ）
4．PINTO ZOOよりデモ拝借（ロードセグメンテーション）
- PINTOさんすげぇと思いながらN社＋ROS方面で1年ご無沙汰でした
- 高橋かずとさんの記事参照されるとわかりやすいかもです。
4．LED点灯コード挿入
ダメなコード
detectSCORE
if score > 0.5:
for char in '123231':
display.value = char
sleep(1)
display.off()
- autostartをつくり、自動で実行するようにしました。
- バイクのUSB給電開始から30秒～1分程度見ておいたほうがいいですね。
4．実走試験
- 動作例
- 前回のようなケーブル外れなくLEDがパターン点灯しています。
4．反省(締め)
まず出直してきます
- CUDA頼みのパワー検証していたので、コンパクト＋パワフルの勉強不足
- 100％の動きではありませんが、元プログラムが動作していることを知らせることはできた
- その昔挫折したCやらxxやらみたいなどこから値が来るか見直します。
良かった点
- もう一度、躓いたところに戻ってやり直す気が起きた。
- 実用的なものを作りたくなった。
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