Raspberry Pi 4にUbuntu ROS Realsenseセットアップ
Raspberry Pi 4でRealsense
Jetson NanoでRealsenseを動かしたことはあるのですが（以下記事参照）、Raspberry Pi 4では動かしたことなかったのでやってみました。
基本的に、流れは同じなのですが、少しだけ違ったので差分を中心にメモします。
ハードウェア準備
以下記事参考にしてください（カメラとディープラーニングのセットアップは不要です）
RealsenseはD435使用することを前提にしています。
Ubuntuインストール
Ubuntu 18.04の場合
以下参考にしました。
具体的には、以下のサイトにいきます。
以下をダウンロードしましょう。
arm64
18.04.5 LTS: ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz (4G image, 472MB compressed)
イメージは、Raspberry Pi ImagerでSDに焼きましょう。
イメージをやいたSDで起動します。CUI（黒い画面）が出てくるので、ID, passに「ubuntu」を入力してログインします。
GUI（デスクトップ）をインストールするため、以下コマンドを実行します。
$ sudo apt update
$ sudo apt install -y ubuntu-desktop
Ubuntuの準備はこれで完了です。
Ubuntu 20.04の場合
以下記事参照ください。
Realsenseセットアップ
Ubuntu18.04/20.04共通です。参考にしたのは以下の記事です。
最初Jetson Nanoと同様にaptで入れたのですが、動作が不安定（RGB画像が表示されない）ので、結局ソースから入れ直しました（インストール途中でArmには対応してないよみたいなメッセージも出てきます）。
実際に入力するコマンドは以下です。
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense/
$ sudo apt install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
$ sudo apt install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
$ sudo apt install -y cmake
$ ./scripts/setup_udev_rules.sh
$ ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
$ mkdir build && cd build
$ cmake ../
$ sudo make clean && make && sudo make install
セットアップが終わったら、realsense-viewerを起動して動作確認します。以下コマンド実行しましょう。
$ realsense-viewer
起動して、RealSenseの画像が表示されたらOKです。
ROS + realsense-ros インストール
Ubuntu18.04の場合
Jetson Nanoと同じです。以下記事と同じ要領でROSとrealsense-rosをセットアップすればOKです。
以下のように表示されたらOKです。
Ubuntu20.04の場合
以下実行してROSをインストールします。
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/karaage0703/ubuntu-setup/master/install-ros-noetic.sh | /bin/bash
realsense-rosは以下コマンド実行します。
$ sudo apt install -y ros-noetic-ddynamic-reconfigure
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
$ cd realsense-ros
$ git checkout -b 2.3.2 2.3.2
$ catkin build
$ source ~/.bashrc
rvizは重いのか、noeticではうまく表示できませんでした。
仕方なく、以下実行してノードを立ち上げて
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
以下で画像を表示して動作確認しました。
$ rqt_image_view
まとめ
Raspberry PiでRealSenseを使う方法に関して書きました。画像処理までラズパイで行うのは難しそうですが、デバイスの足として使うには良いかもしれませんね。
Intel公式でもそのような応用例を紹介したりしています。
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変更履歴
- 2021/06/21 他の環境でのセットアップ方法を追記
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