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Raspberry Pi 4にUbuntu ROS Realsenseセットアップ

2021/03/14に公開約3,100字

Raspberry Pi 4でRealsense

Jetson NanoでRealsenseを動かしたことはあるのですが(以下記事参照)、Raspberry Pi 4では動かしたことなかったのでやってみました。

https://qiita.com/karaage0703/items/cb9bbe1b4f2504f8ad0d

基本的に、流れは同じなのですが、少しだけ違ったので差分を中心にメモします。

ハードウェア準備

以下記事参考にしてください(カメラとディープラーニングのセットアップは不要です)

https://karaage.hatenadiary.jp/entry/rpi4-dl-setup

RealsenseはD435使用することを前提にしています。

https://amzn.to/3bIEb3X

Ubuntuインストール

Ubuntu 18.04の場合

以下参考にしました。

https://rt-net.jp/mobility/archives/12773

具体的には、以下のサイトにいきます。

https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

以下をダウンロードしましょう。
arm64
18.04.5 LTS: ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi3.img.xz (4G image, 472MB compressed)

イメージは、Raspberry Pi ImagerでSDに焼きましょう。

https://qiita.com/karaage0703/items/79e09db0ef3ebcf94882

イメージをやいたSDで起動します。CUI(黒い画面)が出てくるので、ID, passに「ubuntu」を入力してログインします。

GUI(デスクトップ)をインストールするため、以下コマンドを実行します。

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y ubuntu-desktop

Ubuntuの準備はこれで完了です。

Ubuntu 20.04の場合

以下記事参照ください。

https://zenn.dev/karaage0703/articles/d99d874ff750d8

Realsenseセットアップ

Ubuntu18.04/20.04共通です。参考にしたのは以下の記事です。

https://rt-net.jp/humanoid/archives/2426

最初Jetson Nanoと同様にaptで入れたのですが、動作が不安定(RGB画像が表示されない)ので、結局ソースから入れ直しました(インストール途中でArmには対応してないよみたいなメッセージも出てきます)。

実際に入力するコマンドは以下です。

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
$ cd librealsense/
$ sudo apt install -y git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
$ sudo apt install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
$ sudo apt install -y cmake
$ ./scripts/setup_udev_rules.sh
$ ./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
$ mkdir build && cd build
$ cmake ../
$ sudo make clean && make && sudo make install

セットアップが終わったら、realsense-viewerを起動して動作確認します。以下コマンド実行しましょう。

$ realsense-viewer

起動して、RealSenseの画像が表示されたらOKです。

ROS + realsense-ros インストール

Ubuntu18.04の場合

Jetson Nanoと同じです。以下記事と同じ要領でROSとrealsense-rosをセットアップすればOKです。

https://qiita.com/karaage0703/items/aa54e086f0a2f165d3e9

https://qiita.com/karaage0703/items/cb9bbe1b4f2504f8ad0d

以下のように表示されたらOKです。

Ubuntu20.04の場合

以下実行してROSをインストールします。

$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/karaage0703/ubuntu-setup/master/install-ros-noetic.sh | /bin/bash

realsense-rosは以下コマンド実行します。

$ sudo apt install -y ros-noetic-ddynamic-reconfigure
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
$ cd realsense-ros
$ git checkout -b 2.3.2 2.3.2
$ catkin build
$ source ~/.bashrc

rvizは重いのか、noeticではうまく表示できませんでした。

仕方なく、以下実行してノードを立ち上げて

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

以下で画像を表示して動作確認しました。

$ rqt_image_view

まとめ

Raspberry PiでRealSenseを使う方法に関して書きました。画像処理までラズパイで行うのは難しそうですが、デバイスの足として使うには良いかもしれませんね。

Intel公式でもそのような応用例を紹介したりしています。

https://dev.intelrealsense.com/docs/open-source-ethernet-networking-for-intel-realsense-depth-cameras

関連記事

https://karaage.hatenadiary.jp/entry/2015/09/10/073000

https://zenn.dev/karaage0703/articles/a267aa24a80c44

変更履歴

  • 2021/06/21 他の環境でのセットアップ方法を追記

Discussion

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