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unreal engine5で作成した環境内でロボットをナビゲーションしながYOLOを動かす方法

2023/07/30に公開

Unreal Engine

ROS2

yolo

tech

初めに

環境構築などは下にリンクを参照ください。

YOLOをダウンロードします。

condaなどを行っているとcolcon buildがうまく行かない場合などありますのでpythonの環境にはにはご注意ください。
新しいターミナルを開きます。

mkdir -p ws_yolov5/src && cd ws_yolov5/src
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/YOLOv5-ROS.git
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/bbox_ex_msgs.git

pip3 install -r ./YOLOv5-ROS/requirements.txt

cd ws_yolov5
colcon build --symlink-install && source install/local_setup.bash

上記をターミナル内で実行することでROS2でYOLOを使用することができます。

cameraの設置

turtlebotにカメラを設置しましょう

カメラの大きさを小さくします。

そして名前を変更します。

そしてコンパイルと保存をします。

コードの変更

main.py

yolov5s_simple.launch.py

上記の２つのようにコードを変更します。

実行

cd turtlebot3-UE && source fastdds_setup.sh
ros2 launch yolov5_ros yolov5s_simple.launch.py

そうするとこのようになります。

初めに

YOLOをダウンロードします。

cameraの設置

コードの変更

実行

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