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【Coursera】Introduction to Self-Driving Cars: Week7
Courseraのトロント大学が提供している専門講座Self-Driving CarsのIntroduction to Self-Driving Carsコースのメモ
Week6はこちら
Lesson 1: Carla Overview - Self-Driving Car Simulation
リアルなシミュレーション環境は自動運転車の開発に不可欠なツール。
このコースではCarlaというオープンソースのシミュレーターを使用する。Carlaはバルセロナ自治大学のコンピュータービジョンセンター、インテル、トヨタリサーチインスティチュートのメンバーで構成されるチームによって開発され、Unrealゲームエンジンを使用して構築されたシミュレーター。道路、建物、天気、車両と歩行者のエージェントを備えた非常に詳細な仮想世界が特徴。これらの環境の画像は深度マップやセグメント化された画像など、さまざまな形式でキャプチャできる。
シミュレーションはコマンドを車両に送信し、データを記録し、車のパフォーマンスを評価するためのシナリオを自動的に実行するために使用できる外部クライアントで制御できる。
Lesson 2: Final Project Overview
このコースの最終課題はコントローラーを使用して、Carla上のコースで車を動かす。
縦方向と横方向の制御が必要。コントローラーの出力はスロットル、ブレーキ、アクセル角度のコマンド。できるだけシンプルなコントローラーから始める。
このコースは以上で終了。
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