$ sudo apt install multistrap binutils-aarch64-linux-gnu

$ sudo sed -e 's/Apt::Get::AllowUnauthenticated=true/Apt::Get::AllowUnauthenticated=true";\n$config_str .= " -o Acquire::AllowInsecureRepositories=true/' -i /usr/sbin/multistrap

$ sudo apt install libdrm-dev

Step3. ubuntuPCにてクロスビルド

$ cd sora-cpp-sdk-samples/sdl_sample/ubuntu-20.04_armv8_jetson
$ python3 run.py

buildが成功すると
sora-cpp-sdk-samples/_build/ubuntu-20.04_armv8_jetson/release
にboost sdl2 sdl_sampleが生成される

Step4. scpでJetson Orinにバイナリを送る

$ cd sora-cpp-sdk-samples/_build/ubuntu-20.04_armv8_jetson/release/sdl_sample
$ scp ./sdl_sample orin-host@orin-ip:/your-working-dir

Step5. Jetson Orinにてコマンドを実行

送信

$ ./sdl-sample --signaling-url your-signaling-url --channel-id hoge --multistream 1 --role sendonly --video-vodec-type AV1 --show-me

受信

$ ./sdl-sample --signaling-url your-signaling-url --channel-id hoge --multistream 1 --role recvonly --video-vodec-type AV1

こんな感じに動きました（これは受信側macですが、Orin - Orinでも動作確認済み）

その他

Orin自身でビルドをしたい方は、tetsu_kobaさんのこちらの記事をご覧ください。
※私のような初心者はおすすめしません。大人しくubuntuPCでクロスビルドをするのが早いです。
Jetson Orin でsora-cpp-sdk をビルドする

アドバイスくださったtetsu_kobaさん、Vさん、ありがとうございました。
次はmetadata周りであったり、解像度の設定だったりと、自分でsora-cpp-sdkを使えるように勉強します。

Discussion

tetsu_koba 2022/06/20

エラーメッセージを見ると'/dev/urandom'が無いのが原因ですね。

の記事の中のこのパッチを参考にしてください。