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Open3DのCUDA対応buildの備忘録

2021/09/07に公開
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CUDA
Open3D
tech

Open3DのCUDA対応buildの備忘録

背景

自分の調べた限りOpen3DのCUDA対応のバイナリは提供されていないため自分でbuildする必要がある。
大体このページに書いてある通りにbuildする。

作業環境

  • OS: Ubuntu 20.04.3
  • CPU: Intel(R) Core(TM) i7-2600 CPU @ 3.40GHz
  • GPU: NVIDIA GeForce GTX 1060 6GB
  • Memory: 8GB
  • Swap: 16GB
  • CUDA Version: 11.4
  • NVIDIA-SMI: 470.57.02
  • Driver Version: 470.57.02
  • Open3D: 0.13.0+d29a56854

必要なもの

  • C++14 compiler
  • CMake 3.18 or later
    ここでレポジトリを追加せずにapt install cmakeをするとCMake 3.16がインストールされる。
    これだとCMakeのバージョン違いでbuildに失敗するので手動でインストールする。
    CMakeの公式サイトからバイナリをダウンロードするのが早いと思われる。

手順

Cloning Open3D

git clone --recursive https://github.com/intel-isl/Open3D

Install Dependencies

cd Open3D
./util/install_deps_ubuntu.sh # install dependencies

Config

mkdir build
cd build
cmake \
    -DBUILD_EXAMPLES=ON \
    -DBUILD_BENCHMARKS=ON \
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
    -DBUILD_CUDA_MODULE=ON \
    -DBUILD_COMMON_CUDA_ARCHS=ON \
    -DBUILD_CACHED_CUDA_MANAGER=ON \
    -DUSE_SYSTEM_LIBREALSENSE=ON \
    -DBUILD_PYTHON_MODULE=ON \
    -DPYTHON_EXECUTABLE=/path/to/python \
    ..

Open3Dのbuild optionはCMakeLists.txtの28行目から86行目あたりに載っているので適宜変更する。

build

make -j2

リファレンスではmakeで使用するプロセスの数をnprocで指定しているが、自分の環境ではメモリが少なかったためプロセス数を2に制限した。自分の環境では最終的にbuild完了するまでに3時間ほどかかった。
(というのも最初nprocでプロセス数を指定したところメモリ不足でOSがフリーズしてしまった。ちなみにそのときはメモリ7.92GB、Swap領域8GB使用していた...)

Install

Open3DのC++ Libraryのインストール

make install

現在のPython環境にpip packageをインストールする

make install-pip-package

Python packageをbuild/lib下に作成する

make python-package

pip wheelをbuild/lib下に作成する

make pip-package

conda packageをbuild/lib下に作成する

make conda-package

インストール先を必要に応じて選択する。

感想

buildめっちゃ時間かかる。潤沢な計算資源が欲しい。

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