レーザー測距センサモジュール(ToF) : VL53L1XをRaspberry Pi 4 Model B で使うメモ

VL53L1X

モジュールはこれ
https://www.switch-science.com/products/3938/

マニュアル

https://www.st.com/resource/en/user_manual/um2356-vl53l1x-api-user-manual-stmicroelectronics.pdf
https://akizukidenshi.com/download/ds/st/vl53l1x.pdf
https://www.waveshare.com/w/upload/7/7c/VL53L1X-Distance-Sensor-User-Manual-en.pdf

参考

基本的にここを見たら値の取得は問題ない
https://noda-farm.blog/archives/47
https://python-academia.com/raspberry-pi-tof/

ライブラリ

https://github.com/pimoroni/vl53l1x-python.git

ROI の変更

FOVはデフォルト27°だが、狭い領域を検知したい
最小は15°
ROIを変更することでFOV変更可能

資料

https://forum.pololu.com/t/vl53l1x-region-of-interest-roi/15300


最大は16x16で最少は4x4
デフォルトは16x16
https://github.com/pimoroni/vl53l1x-python/blob/28d2485402ec349c8d08c2ca7d5514867d6264ae/python/VL53L1X.py#L166-L172
https://github.com/pimoroni/vl53l1x-python/blob/28d2485402ec349c8d08c2ca7d5514867d6264ae/python/VL53L1X.py#L42-L47
真ん中の4x4を使う
tlx=6, tly=9, brx=9, bry=6に変更する
(デフォルトはtlx=0, tly=16, brx=16, bry=0のはず)
例えばここのサンプル中の初期化の後にROIを変更する
https://noda-farm.blog/archives/47

# 初期設定
tof = VL53L1X.VL53L1X(i2c_bus=I2C_BUS, i2c_address=I2C_ADDRESS)
tof.open()
# ROI変更
tof.set_user_roi(VL53L1X.VL53L1xUserRoi(tlx=6, tly=9, brx=9,bry=6))

変更は通る
実際にできているかはわからない
あとで確認