ros2のbagファイルをcsvにする

モチベーション

• ros2 bag record で実験ログを取ったはいいけど，解析にかけたいのでcsvとかに変換したい．
• データベースを直接読みに行くとトピックのデータ自体はBLOBになっててなかなか面倒くさそう．
• ros2 bag play ** で再生しながら　ros2 topic echo --csv /YOUR_TOPIC > MY_CSV.csv とかしたらいいんだけど，実験時間分待たなきゃいけないのでやだ．

2022/04/22　rosbagsを発見

rosbags を使えばOK．
ros2のシステムが入っていなくても使える．

以下は旧情報．

暫定解

Term1

ros2 topic echo /YOUR_TOPIC your_msgs/msg/YourMsgType --csv --qos-history keep_all --qos-reliability reliable > output.csv

Term2

ros2 bag play -r 100 YOUR_BAG_DIR

• ros2 bag play -r 100 とかで早送りにする
• 早送りにした分取りこぼしが発生するので，受信する側でQoS設定を変更する．
  • ros2 topic echo /YOUR_TOPIC your_msgs/msg/YourMsgType --csv --qos-history keep_all --qos-reliability reliable > output.csv
    • --qos-history keep_all で履歴を全部持っておくように指定．これがないと出力前に新しいメッセージ来たときに捨てちゃう？
    • --qos-reliability reliable 受信側に影響があるのかわからないけど一応．

問題

• topicが複数あると面倒くさそう
  • 変換用のノードとか作るほうがいいかも
• 1 min x 100 Hz 程度のトピックなら問題なく出力できるが， 1 hour x 100 Hz になるとqueサイズのwarningが出ることがある． -r 100 の大きさを調整する．

結論

もっとスマートな方法があるはずなので誰か知ってたら教えて下さい．