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チェビシェフリンク機構をFusion360で作成してみました。
チェビシェフリンク機構は以下の動画で初めて知りました。歩行型ロボットの定番のリンク機構のようです。
上記の動画を真似てFusion360で製作してみます。詳細情報がなくて思うような動作にならなかったのですが、以下の寸法比率でうまくいきました。
チェビシェフリンク機構の寸法比率
Fusion360で作成
足首の角度リンク機構には無関係で指定できます。（上図は20deg固定で制限）良い感じになったので、このリンク寸法をベースにして3Dプリンタで製作する予定。
パラメータ
今回使用するギアボックスは、タミヤのミニモーター薄型ギアボックスを使って製作しようと思います。
Tamiya MiniMotorSlimGearBox
単1モーターで直進だけでまず作成して、最終的には以下の動画のように2個モーターを制御して旋回できるようにする予定。
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