Androidの通知アイコンを設定する手順

1. 正方形な矩形の白黒のアイコンを作る

背面は透過の必要があるのでsvgで作るのが楽そう

2. Notification Icon GeneratorでPadding調整してダウンロード

http://romannurik.github.io/AndroidAssetStudio/icons-notification.html#source.type=clipart&source.clipart=4k&source.space.trim=1&source.space.pad=0&name=ic_stat_4k

3. mipmap-*配下にそれぞれのサイズを格納する

ic_notification.pngなどのファイル名とする

4. 通知の背面カラー用のファイルを作る

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
<resources>
    <color name="ic_notification_color">#0063d7</color>
</resources>

5. AndroidManifest.xmlに以下を記述する

• @mipmap/ic_notificationには指定したアイコンのファイル名
• @color/ic_notification_colorには指定したカラーのxml名

https://firebase.google.com/docs/cloud-messaging/android/client

<application>
  ...
  <meta-data
    android:name="com.google.firebase.messaging.default_notification_icon"
    android:resource="@mipmap/ic_notification" />
  <meta-data
    android:name="com.google.firebase.messaging.default_notification_color"
    android:resource="@color/ic_notification_color" />

6. 通知の背面カラーをダークモード対応する

そのままだと大抵色が潰れてしまうのでテーマに応じて切り替える対応
結論、res/values-night/colors.xml に指定すれば端末のテーマに応じて自動で切り替えてくれる。
こんな感じになる。

https://qiita.com/kurun_pan/items/41f70522b1c624624d48

あとは、Androidにビルドして、Firebase Consoleからテストメッセージを送信するだけで、アイコン&カラーが指定したものになっていることが確認できるはず。