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2025年6月以降ROS環境でapt-get updateするときにGPG errorが発生する場合の対処方法

2025/06/02に公開

ROS

tech

2025年5月でROS1はEOLを迎えました。

https://www.ros.org/blog/noetic-eol/

2025年6月1日以降、ROSインストール済みの環境でapt-get updateするときにGPG errorが発生する場合があります。

W: GPG error: http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease' is not signed.

原因と対処方法

原因は今まで使用されていた公開鍵が2025年5月末で期限切れになっていることです。

$ gpg --show-keys /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
pub   rsa4096 2019-05-30 [SC] [expired: 2025-06-01]
      C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
uid                      Open Robotics <info@osrfoundation.org>

5月28日にros/rosdistroリポジトリに新しい公開鍵が追加されています。
5月28日以降にROS/ROS 2をインストールした場合は、この新しい公開鍵をダウンロードしているはずなのでこれ以降に紹介する手順は一切不要なはずです。
それ以外の場合は、この新しい公開鍵への差し替えが必要になります。

`apt-key add`で公開鍵を追加していた場合

apt-keyで公開鍵を追加していた場合は、以下のコマンドで公開鍵を差し替えます。

sudo apt-key del C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
curl -sS https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

余談ですが、apt-keyは非推奨になっており、後述のSigned-Byでリポジトリと公開鍵を紐付ける方法が推奨されています。

Signed-By でリポジトリと公開鍵を紐付けていた場合

Signed-By で下記のようにリポジトリと公開鍵を紐付けていた場合は、

/etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list

deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main

/etc/apt/sources.list.d/ros2.list

deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main

以下のコマンドで公開鍵を差し替えます。

sudo curl -sS https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

確認

新しい公開鍵は2030年6月まで使えることと、apt updateが成功することが確認できます。

$ gpg --show-keys /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
pub   rsa4096 2019-05-30 [SC] [expires: 2030-06-01]
      C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
uid                      Open Robotics <info@osrfoundation.org>

その他

あとからコピペできるように実際の使用例をメモしておきます。

Dockerfile

新規でROSをインストールする場合はビルドしなおせばOKです。
既存のDockerイメージをベースにそのままDockerfileに追記する場合は、以下のようにします。

ROS 1

# Update gpg key
RUN \
  rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list && \
  apt-get update -q && \
  apt-get install -yq --no-install-recommends curl && \
  curl -sS https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg && \
  apt-key del C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 && \
  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $( . /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME ) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros1-latest.list && \
  rm -rf /var/lib/apt/lists/*

ROS 2

# Update gpg key
# ROS 2 Documentationに記載されている方法では /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
# 古い ros:jazzy-ros-base などのDockerイメージでは /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
# 新しい ros:jazzy-ros-base などのDockerイメージでは /etc/apt/sources.list.d/ros2.sources
# 新しい Dockerイメージでは更新された公開鍵がとりこまれているので、本来は更新不要
# https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/pull/8
RUN \
  rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list && \
  rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros2.list && \
  rm -rf /etc/apt/sources.list.d/ros2.sources && \
  apt-get update -q && \
  apt-get install -yq --no-install-recommends curl && \
  curl -sS https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg && \
  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $( . /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME ) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list && \
  rm -rf /var/lib/apt/lists/*

ShellScript

apt-key addで公開鍵を追加した場合も、Signed-Byでリポジトリと公開鍵を紐付けていた場合も、以下のコマンドでシェルスクリプトを使って公開鍵を差し替えることができます。ROS 1/2両方対応しています。

curl -sS https://raw.githubusercontent.com/Tiryoh/ros_gpg_key_update/refs/heads/master/run.sh -o ros-gpg-key-update.sh
sh ros-gpg-key-update.sh

# 一応こちらでも実行可能です
curl -sSL git.io/ros-gpg-key-update | sh

呼び出しているシェルスクリプトは以下です。CC-0ライセンスで公開しているので、ご自由にご利用ください。
2019年にROSのbuild farmでのGPG Key差し替えになったときに公開したものですが、まさかまた使うことになるとは思いませんでした。

これもまた余談ですが、ROS NoeticがEOLになったことから、ROS Noetic環境でrosdep updateするときには今後は
rosdep update --rosdistro=noeticとするか、rosdep update --include-eol-distrosとする必要があります。

参考

更新履歴

2025年6月2日（1）

DockerfileとShellScriptのコードを追加
ROS 1/2両方影響するのでNoetic限定についての記述を削除

2025年6月2日（2）

Xで教えていただいたROS Discourseの記事を追記

2025年6月10日

新しいDockerイメージでは/etc/apt/sources.list.d/ros2.sourcesになっているので、その旨を追記

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