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Autoware のソースコードで IntelliSence の補完が効くようにする

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Autoware
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Autoware のインストール方法については、検索すればいくらでも情報が出てきます。
しかし、Autoware のパッケージを開発するときの環境構築については、公式ドキュメントを探しても、なぜかほとんど触れられていません。

これまで自分は、ワークスペースをとりあえず開いて勘でソースコードを読んでいましたが、C++ 経験ゼロの自分には非常につらかったです。
そこで今回は、VSCode に Autoware のワークスペースをまるごと突っ込んで、IntelliSense がちゃんと動くようにします。

結論

やることはシンプルで、以下の 3 ステップです。

  1. Microsoft の C/C++ 拡張機能 をインストールする
  2. コマンドパレット (Ctrl + Shift + P で開ける) から C/C++: Edit Configurations (UI) を選択する
  3. パスを含める（英語だと Include path） に次の 3 つを追加する
    • /usr/include/**
    • /opt/ros/humble/include/**
    • ${workspaceFolder}/install/*/include/**

これで無事に補完が効くようになり、ソースコードを読むのが楽になりました。

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