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電子工作その9（丸型圧力センサー：FSR402で、マイクロサーボモーター：SG90のスピードをコントロール）

2023/05/20に公開

Arduino

こんにちは、Ideagearの鈴木陽介です。

今回は、丸型圧力センサー（FSR402）で、マイクロサーボモーター（SG90）のスピードをコントロールする方法をご紹介します。

参考記事

Arduinoでサーボモーターを制御します。

感圧センサー（Interlink FSR402）使い方【Arduino超入門】

はじめに

本記事は、2023年5月21日の午後に華強北（深セン市福田区にある秋葉原の30倍の広さがある電気街）で開催された電子工作のワークショップ用のテキストとして使用しました。

下記は当ワークショップのチラシです。

ワークショップの前半では、下記記事を元にArduino IDEの設定からLチカまでを学びました。

今回は、上記記事を参考に事前に各自のPCにArduino IDEをインストールしてから参加してもらいましたが、主に以下の2つのトラブルが発生したため共有します。

１．Arduino IDEの最新バージョン（arduino-ide_2.1.0_Windows_64bit.exe）が使えない。

最新版をインストールすると使えない人が半分くらいいたため、私のPCに保管してあった旧バージョン　　（arduino-1.8.19-windows.exe）を渡して事なきを得ました。

※よく見ると、Arduinoの公式ウェブサイトのsoftwareの下の方にも、Legacy IDE (1.8.X)として旧バージョンが公開されていました。このことからも、最新版が使えない人がまだまだ多そうですね。
https://www.arduino.cc/en/software

２．Arduino IDEのボード選択にArduino AVR Boardsがない。

通常であれば、上記の通り、ツール > ボード > Arduino AVR Boards > Arduino Unoと順に選択し、Arduino Unoを選択できるのですが、今回のワークショップ参加者の何人かは、ボートのところでArduino AVR Boardsが表示されないという現象がありました。

ただ、解決方法はカンタンで、ツール > ボード > ボードマネージャから、Arduino AVR Boardsをインストールすれば大丈夫です。

なお、本記事は、当ワークショップ後半のテキストとして活用しました。

配線

ブレッドボードとワニ口（FSR402との配線用）を使って下記の通り配線してください。

Arduino Uno	FSR402	SG90
5V	5V	赤色
GND	※抵抗	茶色
A0	※抵抗	-
6番ピン	-	オレンジ

※GND→抵抗(1k)→A0→圧力センサー

実際の配線は以下の通りです。

ただ、圧力センサーとの配線にワニ口を使ったため、ワニ口とワニ口とのショートなどの影響もあり、ワークショップ参加者の半分くらいが苦戦していました。このため、圧力センサーをブレッドボードに直挿しする人が続出しました（笑）

したがいまして、実際の配線時は、下記写真のようにFSR402を直接ブレッドボードに挿して配線することをオススメします。

ソースコード

実際のソースコードは以下の通りです。下記をコピペしてそのまま使ってください。
※Arduino IDEには、<Servo.h>というライブラリーがデフォルトでインクルードされています。

#include <Servo.h>//サーボのためのライブラリ
Servo panda;//サーボの名称をpandaとした

void setup() {
  panda.attach(6);//PWMにつなぐ。[~]マークの3,5,6,9,10,11。今回は6pin
  Serial.begin(9600);// シリアルモニタの通信速度（ボーレート）の設定
}

void loop() {
  //圧力センサー（FSR402）の部分
  int sensorValue = analogRead(A0);  // アナログピンA0の入力値を読み込む
  Serial.println(sensorValue);  // 読み込んだ状態をPC側へシリアル通信で送信
  delay(1);// 動作安定化のため0.001秒=1msの遅延を入れている
  //マイクロサーボモーター（SG90）の部分

  panda.write(0);//0度の位置まで回転
  delay(1000-sensorValue);//圧力センサーが反応していない時は約1秒、反応した場合はその値分を引くことで回転スピードが上がる
  panda.write(180);//180度の位置まで回転
  delay(1000-sensorValue);//圧力センサーが反応していない時は約1秒、反応した場合はその値分を引くことで回転スピードが上がる
}