NVIDIA Isaac Sim: TFの発行

概要

Isaac Sim上に配置したCameraのTFをros topicとして発行します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_tf.html

実行環境

• インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

• Nvidia Driverバージョン
  • 510.39.01
• Issac simバージョン
  • 2021.2.1

手順

Isaac Sim上に配置したCameraのTFをros topicとして発行します。
シーンファイルとして、Turtlebotを追加したシーンファイルを使用します。
シーンファイルはこちらからダウンロードできます。

1. シーンのロード
2. ROS PoseTreeの追加
3. Topicの確認

1. シーンのロード

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンをロードする

Isaac Simの下部にあるContentの中から、”ダウンロードしたディレクトリ” > simple_room_apriltag_with_turtlebot3_with_camera_and_lidar.usdをダブルクリックします。

2. ROS PoseTreeの追加

2.1 ROS PoseTreを追加する

メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Pose Treeを選択します。

右側のStageの中で、追加したROS_PoseTreeを選択します。

選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。
Raw USD propertiesの中で、 targetPrimsを選択し、Stageの中のCamera_1とCamera_2 を選択します。

3. Topicの確認

新たにterminalを開き、roscoreを起動します。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。
新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell

$ rostop list

TFが発行されていることが確認できます。
rostopic echoを使用すると、Topicの内容を確認できます。