NVIDIA Isaac Sim: 学習用データセットの作成

概要

Offlineで学習用のデータセットを作成します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_offline_generation.html

実行環境

• インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

• Nvidia Driverバージョン
  • 510.39.01
• Issac simバージョン
  • 2021.2.1

手順

ランダムなシーンを作成し、シーンにおける合成データを連続して保存します。

1. Exampleコードの実行
2. 保存したデータの確認

1. Exampleコードの実行

1.1 Exampleコードを実行する

terminalで次のコマンドを実行します。

shell

$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim.2021.2.1/
$ ./python.sh standalone_examples/replicator/offline_generation.py --scenario omniverse://localhost/Isaac/Samples/Synthetic_Data/Stage/warehouse_with_sensors.usd --num_frames 10 --max_queue_size 500

]

offline_generation.pyの詳細は次のURLにから確認することが可能です（説明は追記します）。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_offline_generation.html#loading-the-environment

2. 保存したデータの確認

2.1 保存したデータを確認する

保存されたデータを確認します。
terminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell

$ cd /home/"user名"/output/Viewport/
$ nautlius ./ &

実行すると、保存先ディレクトリが表示されます。
各ディレクトリの中のデータを開き、撮影されたデータが存在することを確認します。