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NVIDIA Isaac Sim: ROS Navigationの使用（複数ロボット）

2022/04/06に公開
NVIDIA
omniverse
Isaac Sim
tech

概要

Isaac Sim上でSceneと複数のRobotを配置し、ROS Nvigation Stackを用いてRobotを動かします。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_multi_navigation.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Isaac Sim上でSceneと複数のRobotを配置し、ROS Nvigation Stackを用いてRobotを動かします。
まず、ROS Nvigation Stack上で使用するOccupacy MapをIssac Sim上で作成します。
作成したOccupacy Mapを用いて、Navigationを実行します。

  1. ROS Navigationのインストール
  2. Occupacy Mapの生成
  3. Navigationの実行

1. ROS Navigationのインストール

1.1 ROS Navigationをインストールする

terminalで次のコマンドを実行します。

shell
$ sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation

2. Occupacy Mapの生成

2.1 OmniverseからIssac Simを起動する

2.2 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > ROS > Navigation > Hospitalを選択します。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押します。

viewportのカメラアイコンをクリックし、Perspectiveを選択します。
また、ドロップダウンしたメニューの中から”Top”を選択します。

2.3 Occupacy Mapを生成する

メニューバーのIsaac Utils > Occupancy Mapを選択します。

ポップアップしたWindowをViwport下部にあるConsoleの右隣にドラッグし、追加します。

Occupacy Mapの設定を次の通りに変更します。

  • originのXを0.0にする
  • originのYを0.0にする
  • originのZを0.0にする
  • Lower BpundのZを10.0にする
  • Upprer BoundのZを62.0にする

右側のStage上で、Hospitalを選択します。

この状態で、Occupacy Mapの”BOUND SELECTION”をクリックします。
クリックすると、map parametersがHospitalに合うようにアップデートされます。

次に、Occupacy Mapの”CALCULATE” > "VISUALIZE IMAG"をクリックします。

表示されたOccupacy MapのWindowの中で次の設定を変更します。

  • rotationを180にする
  • Coordinate Typeを”ROS Occupancy Map Parameters File (YAML)”にする

設定後、Occupacy Mapの”RE-GENERATE IMAGE”を選択する。

生成したImage（Occupacy Map）を保存します。
Imageの保存名は”carter_hospital_navigation.yaml”に設定します。

この状態で、Viewportの左側のSTOPボタンを押します。

3. Navigationの実行

3.1 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > ROS > Multi Robot Navigation > Hospitalを選択します。

新たにterminalを開き、roscoreを起動します。
この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押します。

3.2 NavigationのLaunchを実行する

新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch carter_2dnav multiple_robot_carter_navigation.launch env_name:=hospital

rviz上で2D Nav Goalを使用することにより、ロボットが動作することを確認できます。

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