🦊

NVIDIA Isaac Sim: インタラクティブデモの実行

2022/05/07に公開約4,400字

概要

インタラクティブに操作可能なロボットのデモを動かします。

Issac SimのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/manual_omni_isaac_demos.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Insaac simにはインタラクティブに操作可能なデモが、3つ含まれています。
今回はこの3つのデモをそれぞれ実行します。

  1. Leonardoを用いたデモの実行
  2. UR10を用いたデモの実行
  3. Navigationデモの実行

1. Leonardoを用いたデモの実行

このデモでは、マニピュレータがシーン内のトイブロックをスタックするタスクを実行します。

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > Demos > Leonardo Demoを選択します。

次にポップアップしたWindowにおいて、”Create Scenario”を選択します。
選択すると、ロボットが読み込まれます。

読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。

1.3 デモを実行する

ポップアップしたウィンドウにおいて、”Perform Task”を選択します。
選択すると、タスクが実行されます。


また、”Togggle Obstacle”を選択し、キューブをシーン内で移動させると、キューブを避けるようにマニピュレータの軌道が計算されます。

2. UR10を用いたデモの実行

UR10を用いたデモは2つ用意されています。
一つは、UR10の手先に取り付けられているSuction Gripperでコンテナを持ち、そのコンテナの中ににランダムにオブジェクトを落下させるデモ(Bin fillデモ)です、
もう一つは、UR10を用いたパレタイジングのデモ(Stack binデモ)です。

2.1 Bin fillデモを実行する

2.1.1 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > Demos > UR10 Palletizingを選択します。

次にポップアップしたWindowにおいて、”Selected Scenario”の欄をクリックし、”fill bin”を選択します。

選択後、同様のWindowにおいて、”Create Scenario”を選択します。
選択すると、ロボットが読み込まれます。

読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。

2.1.2 デモを実行する

ポップアップしたウィンドウにおいて、”Perform Task”を選択します。
選択すると、タスクが実行されます。

2.2 Stack binデモを実行する

2.2.1 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples -> Demos -> UR10 Palletizingを選択します。

次にポップアップしたWindowにおいて、”Selected Scenario”の欄をクリックし、”Stack bin”を選択します。

選択後、同様のWindowにおいて、”Create Scenario”を選択します。
選択すると、ロボットが読み込まれます。

読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。

2.2.2 デモを実行する

ポップアップしたウィンドウにおいて、”Perform Task”を選択します。
選択すると、タスクが実行されます。



3. Navigationデモの実行

このデモでは、AGVを使用します。
AGVの目標位置、目標姿勢を登録すると、その位置に向かってAGVが移動します。

3.1 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > Demos > Robot Navigationを選択します。

次にポップアップしたWindowにおいて、”Load”を選択します。

選択すると、ロボットが読み込まれます。

”Robot Type”をCarterに変更すると、Carterがロードされます。

ポップアップしたウィンドウにおいて、”Open Source Code”をクリックすると、ExampleのソースコードがVscode上に展開されます。

読み込みの完了後、右側のツールバーの中のPlayボタンを選択し、シミュレーションを開始します。

3.2 デモを実行する

ポップアップしたウィンドウにおいて、”Move Robot"の”Move”を選択すると、ロボットが前進します。また、"Spin Robot"の”Rotate”を選択すると、ロボットが回転します。

移動後、”target Pose"に値を入力し、"Move to Target"の”Move”を選択すると、ロボットが設定したTarget poseに移動します。

Robot TypeをCarterに設定し、ロードした場合でも、同様にNavigationは実行可能です。

Discussion

ログインするとコメントできます