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NVIDIA Isaac Sim: オブジェクトのテクスチャの変更

2022/04/23に公開約3,000字

概要

Isaac SimのGUI上でオブジェクトのテクスチャを変更します。

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

大まかな手順は次の通りです。

  1. オブジェクトのテクスチャを変更
  2. テクスチャを変更したオブジェクトの保存

物体認識等の学習モデル用の正解データを作成する際に、オブジェクトのテクスチャを変更したいと思います。
このような場合に、GUIから任意のテクスチャに変更する方法を紹介します。

1. オブジェクトのテクスチャを変更

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンをロードする

メニューバーのCreate > Physics > Groud Planeを選択します。

1.3 オブジェクトの追加

シーン内にオブジェクトを追加します。
今回は、前回作成したウォーターサーバーと机をまとめたオブジェクトを追加します。

Viewportの下にあるContentの中で、omniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/water_server_on_desk.usdを選択します。
選択した状態で、選択したUSDファイルをドラッグアンドドロップでViewport内に移動します。
移動すると、シーン内にウォーターサーバーと机をまとめたオブジェクトが追加されます。

1.4 オブジェクトのテクスチャを変更する

右側のStageタブの中で、water_server_on_desk > SM_WaterDispenser_01a > MI_WaterDispenser_01aを選択します。
選択すると、Stageタブ下のPropeertyの中に、Material Shader > Inputsが表示されます。

マテリアルについての詳細な説明は、Omniverseのマニュアルに記載されています。

https://docs.omniverse.nvidia.com/prod_materials-and-rendering/prod_materials-and-rendering/materials.html

今回は、Inputs:Normal, Inputs:Albedo, Inputs:RMAをそれぞれ、空の風景のテクスチャに変更します。

まず、Inputs:Normalを変更します。
Inputs:Normalの横にあるフォルダマークをクリックし、ポップアップしたウィンドウにおいて、T_Sky_Blue.pngを選択します。

次に、Inputs:Albedoを変更します。
Inputs:Albedoの横にあるフォルダマークをクリックし、ポップアップしたウィンドウにおいて、T_Sky_Blue.pngを選択します。

最後に、Inputs:RMAを変更します。
Inputs:RMAの横にあるフォルダマークをクリックし、ポップアップしたウィンドウにおいて、T_Sky_Blue.pngを選択します。

2. テクスチャを変更したオブジェクトの保存

2.1 GroupをUSDファイルとしてエクスポートする

右側のStageタブの中で、Groupを選択します。
選択した状態で、右クリックし、Export Selectedを選択します。

ポップアップしたウィンドウにて、任意の保存名と保存先を指定します。

2.2 保存したUSDファイルをインポートする

今回はomniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/water_server_with_texture_on_desk.usdとして保存しました。
1.3の手順と同様にViewport内に該当のUSDファイルをドラッグアンドドロップすると、机の上にウォーターサーバーが設置されているオブジェクトが追加されます。

Discussion

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