NVIDIA Isaac Sim: 合成データの保存

概要

合成データを連続して取得し、保存します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_recorder.html

実行環境

• インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

• Nvidia Driverバージョン
  • 510.39.01
• Issac simバージョン
  • 2021.2.1

手順

GUI上での操作で、シーン内のカメラから合成データを連続して取得し、保存します。

1. テストシーンのロード
2. Synthetic Data Recordeの使用

1. テストシーンのロード

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 テストシーンをロードする

Isaac Simの下部にあるContentの中から、Isaac > Samples > Synthetic_Data > Stage > warehouse_with_sensors.usdをダブルクリックします。

2. Synthetic Data Recordeの使用

2.1 Viewportの設定を変更する

Viewportの中の上部にある目のアイコンをクリックします。

”Show By Type”の中で、CemaraとLightのチェックを外します。

次に、Viewportの中の上部にあるカメラのアイコンの表示名が”RandomCamera”になっているか確認します。

2.2 Synthetic Data Recorderを使用する

メニューバーのSynthetic Data > Synthetic Data Recodarをクリックします。

ポップアップした”Synthetic Data Recoder”のWindowをstage下部のPropertyの右隣に追加します。

”Synthetic Data Recoder”の”Viewport: Sensor Settings”の中のすべての欄にチェックを入れます。

左側のツールバーのPLAYボタンを押し、Viewportに表示されるシーンが切り替わることを確認します。

この状態で、”Synthetic Data Recoder”の”Start Recording”をクリックします。
10sec程度経過した後、”Synthetic Data Recoder”の”Stop Recording”をクリックします。

2.3 保存したデータを確認する

保存されたデータを確認します。
terminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell

$ cd /home/"user名"/output/Viewport/
$ nautlius ./ &

実行すると、保存先ディレクトリが表示されます。

各ディレクトリの中のデータを開き、撮影されたデータが存在することを確認します。