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NVIDIA Isaac Sim: USDファイル以外のモデルのインポート

2022/04/29に公開約2,600字

概要

Isaac SimにUSDファイル以外のファイル形式の3Dモデルをインポートします。

Issac SimのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/prod_extensions/ext_cad-importer.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

大まかな手順は次の通りです。

  1. Cad Importerの有効化
  2. オブジェクトのインポート(.stp)
  3. オブジェクトの保存(USDファイル)

今回はstpファイルをインポートします。
他にもobj形式のモデル等もインポート可能です。

1. Cad Importerの有効化

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 Cad Importerを有効化する

メニューバーのWindow > Extensionsを選択します。

ポップアップしたWindowの検索部分に”CAD”と入力します。
検索結果として、CAD Importerが表示されます。

ポップアップしたWindowの右上部分にExtensionの有効状態が表示されています。
緑色で”Enable”と表示されている場合には、有効な状態です。

上記の状態になっていない場合には、トグルスイッチをクリックし、Enable状態にします。

2. オブジェクトのインポート(.stp)

2.1 シーンをロードする

メニューバーのCreate > Physics > Groud Planeを選択します。

2.2 オブジェクトのインポート

シーン内にオブジェクトを追加します。
今回は、.stpファイルをインポートします。
メニューバーのFile > Importを選択します。

ポップアップしたWindowにおいて、任意のstpファイルを選択します。

選択し、Openをクリックすると、Viewport内にstpファイルに記述されているオブジェクトがインポートされます。

3. オブジェクトの保存(USDファイル)

3.1 オブジェクトをGropu化する

右側のStageタブの中で、先ほどインポートしたオブジェクトを選択します。
選択した状態で、右クリックし、Group Selectedを選択します。

3.2 GroupをUSDファイルとしてエクスポートする

右側のStageタブの中で、Groupを選択します。
選択した状態で、右クリックし、Export Selectedを選択します。

ポップアップしたウィンドウにて、任意の保存名と保存先を指定します。

2.2 保存したUSDファイルをインポートする

今回はomniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/dog.usdとして保存しました。
Viwportの下にあるContentの中から、Viewport内に該当のUSDファイルをドラッグアンドドロップすると、USDファイルとして先ほどインポートしたstpファイルがインポートされます。

Discussion

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