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CoRL2024: What kinds of robots are being used ?
CoRL: the Conference on Robot Learning
- ロボティクスの学習系に特化した国際学会です
- 2017年から始まった学会であり、今年は8回目の開催で、ドイツで開催されました
- 来年は韓国で開催され、Humanoidsと日程が連続しており、日本からだと行きやすいと思います
- 国内の研究者の方も参加されており、学会のまとめも公開されています
What kinds of robots are being used?
- ロボティクスにおいてもLLMを用いたVLM,VLAを用いた手法が最近多く発表されています
- また、強化学習を使用している手法も多く発表されています
- 上記に関する研究では、どのようなロボットが使用されているのか気になったため調査しました
- 例えば、次のような疑問です
- Unitreeを良くみるが、実際の研究でも多く使用されている？
- Humanoidも各社出しているが、色々なところで使用されている？
- 例えば、次のような疑問です
- ロボットだけでなく、どのような実機、Simulator,センサーを使用しているのかも合わせて調査しました
- CoRLはOpenReviewで査読されているため、Accepeted Paperが公開されています
- 今年のCoRLのSubmmited paperは、671本でありAccepted Papperは264本でした。Accepted Paperを調査対象とします
- この公開されている論文のExperiments等から、上記の情報をまとめました
- まとめた結果以下の媒体で公開しています
- 各項目は論文を見て、適度に分けています
- 間違いがありましたら、お知らせいただけますと幸いです
ロボットの種類
- アームが最も多く、次に4足が多い
- 自動運転も21件あり、1割近くある
実機
- Frankaが最も多く、次にUniversal Robotが多い
- FrankaはPandaとResearch 3が使用されている
- Universal RobotはUR5、U5e、UR10、UR3等が使用されている
Simulator環境
- SimulatorとBenchmarkが混在しているため、厳密ではありません
- IsaacGymが最も多く、次点がPybullet、その後にMuJoCoになっている
- RLBench, Robomimicはアームの学習手法のベンチマークとして使用している事例がいくつかありました
- 来年は、Genesisがどれだけ増えるのか楽しみ
センサー
- realsenseが最も多い、次点がAzure kinect DK
- Femto系が今後は増えそう
研究機関
- stanford, uc berkley, CMUが多い
- tsinghua univも多い
- 国内は慶應の杉浦先生の研究室が1本、とWoven、東大の連著のものが1本それぞれAcceptされている
Armを使用している研究
- Armは単腕のアームとします
Keyword
- 強化学習より、模倣学習の方が多い
- Keywordは1論文あたり複数付与できるため、被っている場合があります
- gaussian splattingもあり、今後も3次元復元手法を活用した手法はでてきそう
実機
Simulator環境
- rlbenchやrobomimicをベンチマークとして使用している例が多数ある
研究機関
Quadrupedを使用している研究
- quadrupedは4足のロボットとします
Keyword
- 強化学習が多い
実機
- unitree系が多い
- AnymalとSpotは少ない
- 値段が高い？
- 値段が高い？
Simulator環境
- 4足だと、IsaacGymが多い
- こちらも今後Genesisが増えるのか気になります
研究機関
- 4足だとStanfordは少なく、CMUやETH、tsinghua univが多い
- ETHのRobot system labが魅力的な成果を出している
- ETHのRobot system labが魅力的な成果を出している
Mobile Manipulatorを使用している研究
- Mobile Manipulatorは単腕アーム+Mobile baseのロボットとします
Keyword
実機
- mobile側に何を使っているかは明記していません
- Hello RoboticsのStretchや、EDRのrt-1 robotが
研究機関
dual armを使用している研究
- dual armは独立している双腕のロボットとします
実機
研究機関
- 最近よく見かける研究機関で構成されています
bimanual armを使用している研究
- bimanual armは協調して使用する双腕のアームをのロボットとします
Keyword
実機
研究機関
- 最近よく見かける研究機関で構成されています
humanoidを使用している研究
- humanoidは人型のロボットとします
実機
- Unitreeが多く、Fourierも2件ほどある
Simulator環境
研究機関
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