NVIDIA Isaac Sim: Extensionの追加（GUI）

概要

GUI上でExtensionを追加します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_interface.html

実行環境

• インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

• Nvidia Driverバージョン
  • 510.39.01
• Issac simバージョン
  • 2021.2.1

概要

Isaac Sim上では、GUI上からの操作性を向上するExtensionが容易されています。
今回は、Extensionの使用例として、”TimeSample Editor”を用いて、オブジェクトを操作します。
GUIでの操作はすべてPythonのAPIから操作することが可能です。

1. GUI内にObjectを追加
2. Extensionの追加

以下内容のシーンファイルはこちらからダウンロードできます。

1. GUI内にObjectを追加

こちらのページに記載してある手順を進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_required_interface.html

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンにObjectを追加

メニューバーのCCreate > Shapes > Cubeを選択します。

次に、球体をシーンに追加します。
メニューバーのCreate > Shapes > Sphereを選択します。

1.3 Objectの関係

右側のStageタブの中でCubeをドラッグアンドドロップでSphereの下に移動させます。

この状態で、Sphereをシーン内で動かすと、CubeもSphereとの相対位置を保ったまま、動きます。

CubeとSphereを独立させる場合には、CubeをドラッグアンドドロップでWorldの下に移動させます。

2. Extensionの追加

2.1 TimeSample Editorの有効化

シーンにExtensionを追加します。
TimeSample Editorは時間ごとのObjectの動きを記録し、再生するExtensionです。
メニューバーのWindow > Extensionsを選択します。

ポップアップしたウィンドウのSearchの部分に“TimeSample Editor”を入力します。

検索結果の”TimeSample Editor”の右側のトグルボタンをクリックし、Enableにします。
Enableにすると、インストールされます。

インストール後、ポップアップされた”TimeSample Editor”のウィンドウを、右側のStageの下にドラッグアンドドロップで移動させます。

2.2 TimeSample Editorの設定

右側のStageの中のSphereを選択します。

Stageの下についかしたTimeSample Editorの”xformOp:translate”の”Add key”を選択します。

Viewportの中のTimelineを50程度の位置に変更します。
この状態で、Sphereを動かします。
Viewportの中のTimelineを100程度の位置に変更します。
この状態で、Sphereを動かします。

上記の設定の完了後、'Space'キーを押すと、Animationが開始されます。