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NVIDIA Isaac Sim: CameraのROS Topicを発行する

2022/04/06に公開約3,400字

概要

Isaac Sim上に配置したカメラにおける画像をros topicとして発行します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_camera.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Isaac Sim上でTurtlebot3のURDFをロードし、ROSのTopicから車輪の速度指令値を発行し、TurtleBot3を動かします。

  1. シーンのロード
  2. ROS Cameraの追加
  3. Topicの確認

1. シーンのロード

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンをロードする

Isaac Simの下部にあるContentの中から、Isaac > Samples > ROS > Scenario > simple_room_apriltag.usd.をダブルクリックします。

2. ROS Cameraの追加

2.1 camera_1用のROS Cameraを追加する

メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Cameraを選択します。

右側のStageの中で、追加したROS_Cameraを選択します。

選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。

Raw USD propertiesの中で、cameraPrimを選択し、Stageの中の/world/Camera_1を選択します。

新たにterminalを開き、roscoreを起動します。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。
また、新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell
$ rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer

topicに/rgbを選択すると、カメラからの画像を取得することができます。

2.2 camera_2用のROS Cameraを追加する

次に2つ目のカメラのROS Cameraを追加します。
操作方法は1つ目のカメラと同様です。

まず、メニューバーのWindow > New Viewport windowを選択します。

ポップアップしたWindowを1つ目のViewportの隣に追加します。

追加した2つ目のViewportのカメラアイコンをdクリックし、Camera_2を選択します。

メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Cameraを選択します。

右側のStageの中で、追加したROS_Cameraを選択します。
選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。
Raw USD propertiesの中で、cameraPrimを選択し、Stageの中の/world/Camera_2を選択します。

新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell
$ rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer

topicに/rgb2を選択すると、カメラからの画像を取得することができます。

2.3 Depth画像の発行

右側のStageの中で、ROS_Camera_01を選択します。
選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。

depthEnabledにチェックを入れます。

新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell
$ rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer

topicに/depthを選択すると、カメラからのdepth画像を取得することができます。

Discussion

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