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NVIDIA Isaac Sim: Replicator Composerの使用

2022/04/16に公開約3,500字

概要

Replicator Comporserを用いてデータセットを作成します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_composer.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Replicator Composerを用いてデータセットを作成します。
Replicator Composerでは、Parameter FileとAsset Fileの2つのファイルからシーンを生成します。
シーンの設定では、Objectの種類や特性、環境の種類や特性をそれぞれ設定するこが可能です。

設定値の一覧はこちらのReferenceから確認できます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/manual_replicator_composer_parameter_list.html#isaac-sim-app-manual-replicator-composer-parameter-list

Replicator ComposerのTutorialとして用意されているParameter FileとAsset Fileを用いてデータセットを作成します。

また、Tutorialには、Launcherから実行する方法とDocker上で実行する方法が記載されています。
今回はLauncherから実行する方法によってデータセットを作成します。

流れを次に示します。

  1. Isaac SimのインストールディレクトリでTerminalを開く
  2. データ生成のコマンドの実行

1. Isaac SimのインストールディレクトリでTerminalを開く

1.1 OmniverseからIsaac Simを起動する

まず、OmniverseのLauncherからIsaac SimのLauncherを起動します。

1.2 Isaac SimのインストールディレクトリでTerminalを開く

次に、Isaac SimのLauncherから”Open in Terminal”を選択します。

2. データ生成のコマンドの実行

2.1 データ保存先ディレクトリを作成する

データ保存先ディレクトリを作成します。
開いたterminalで次のコマンドを実行する

shell
$ mkdir -p ~/workspace/isaac/

2.2 tool/composer/main.pyを修正する

自分の環境において、このコマンドを実行すると、エラーが発生しデータを生成することができませんでした。

エラー内容は次の様な内容でした。

こちらについて調べたところ、Isaacのある複数のパッケージはSimulationAppのインスタンスに依存しており、依存しているパッケージはインスタンス生成後にimportしないと、ImportErrorになるという報告がありました。

https://forums.developer.nvidia.com/t/omni-kit-error-isaac-sim-implementation/204275

そのため、実行ファイルであるtool/composer/main.pyを編集し、先にSimulationAppのインスタンスを生成するように変更しました。
まず、エディタで該当ファイルを開きます。

shell
$ vim tool/composer/main.py


16行目に次の処理を追加します。

Python
kit = SimulationApp()

52行目をコメントアウトします。

Python
# self.sim_app = SimulationApp(config)kit = SimulationApp()

2.3 データ生成のコマンドを実行する

2.3.1 Factory環境におけるデータ生成

Factory環境でデータを生成するコマンドを実行します。

shell
$ ./python.sh tools/composer/src/main.py  --input parameters/warehouse.yaml --output */datasets/warehouse --num-scenes 10 --headless --mount ~/workspace/isaac/

実行が完了すると/workspace/isaac/datasets/warehouse/にデータが保存されます。

2.3.1 FlyingThings3Dを用いたデータ生成

FlyingThings3Dを用いてデータを生成するコマンドを実行します。

shell
$ ./python.sh tools/composer/src/main.py  --input parameters/flying_things_3d.yaml --output */datasets/flying_things_3d --num-scenes 10 --headless --mount ~/workspace/isaac/

実行が完了すると/workspace/isaac/datasets/flying_things_3d/にデータが保存されます。

Discussion

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