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NVIDIA Isaac Sim: キーボードの使用

2022/03/26に公開約1,400字

概要

keyboardからの入力を、シミュレーション内で使用するExampleを紹介します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_keyboard_control.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

概要

JetbotのExampleとして、キーボードからの入力により、Jetbotの両輪の速度を制御します。

  1. Jetbot Keyboardを実行する

1. Jetbot Keyboardを実行する

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 Jetbot Keyboardのソースコードを表示

メニューバーのIsaac Examples > Input Devices > Jetbot Keyboardを選択します。

次に、Jetbot keyboardのウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。

選択すると、がVScodeが開き、Jetbot keyboardのソースコードが表示されます。

Loadを選択すると、Jetbotが表示されます。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Keyboardからの入力を受け付け、Jetbotが移動します。

  • W: 前進
  • S: 停止
  • A: 左旋回
  • D: 右旋回

Discussion

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