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NVIDIA Isaac Sim: Jupyter Notebookからの実行

2022/04/06に公開約2,900字

概要

Jupyter notebook上からソースコードを実行し、Stageをインタラクティブに操作します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_jupyter.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Jupyter notebook上からScriptを実行し、Stageをインタラクティブに操作します。
シミュレーション内のStageを、Jupyter notebookから操作する際には、Stageの設定を変更します。

  1. Jupyter notebookからシミュレーションを実行する
  2. Jupyter notebookからインタラクティブに操作する

1. Jupyter notebookからシミュレーションを実行する

こちらのページに記載してある手順を進めます。

1.1 Jupyter notebookを起動する

terminalで次のコマンドを実行します。

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/
$ ./jupyter_notebook.sh standalone_examples/notebooks/scene_generation.ipynb


./jupyter_notebook.shを実行すると、Jupyter notebookが起動します。

1.2 シーンをロードする

Jupyter notebook上で、1つ目のCellを実行します。

次に、Isaac Simの下部にあるContentのOmniverse > localhost > Users > "User名" > temp_jupyter_stage.usdをダブルクリックします。

1.3 Live SyncをEnableにする

読み込んだシーンをJupyter notebookから操作できるように、設定を変更します。
Isaac Simの右上にあるLayerタブを選択し、Cloudアイコンをクリックします。

クリックすると、Isaac Simの上部に存在するLive Syncのアイコンの色が緑色に変化します。

1.4 Jupyter notebookから操作する

Jupyter NootebookのCell 1以外のCellを上から順番に実行します。
実行する前に、最後のCellに記載されている、SimulaterのShutdownコマンドをコメントアウトします。

最後のCellの1つ前のCellを実行すると、シーンに設置したカメラから取得されたRGB画像、Depth画像、Semantic Segmentaitonの結果が表示されます。

2. Jupyter notebookからインタラクティブに操作する

シーン内のオブジェクトをJupyter notebookから操作します。
まず、Viewport内で右クリックし、Create > Mesh > Cone選択します。

次に、SimulaterのShutdownコマンドをコメントアウトしたcellに次のコードを追加します。

Python3
carter_prim = stage.GetPrimAtPath(stage_path)
print(carter_prim)

xform_prim = XFormPrim(stage_path)
xform_prim.set_world_pose(position = np.array([0,100,0]))
simulation_world.render()

simulation_world.step()
cone_prim = stage.GetPrimAtPath('/Cone')
print(cone_prim)

追加したコードでは、ロボットの位置を変更し、シーン内に追加したConeのPrimを取得しています。
追加後、編集したCellを実行します。

実行後、最後のCellの1つ前のCellを再実行すると、Coneが追加されたシーンでの撮影結果が表示されます。

Discussion

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