NVIDIA Isaac Sim: Generic Range Sensorの使用

概要

シミュレーション内で投射パターンを自由に変更することが可能なLIDARを使用します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_range_sensor_generic.html#

実行環境

• インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

• Nvidia Driverバージョン
  • 510.39.01
• Issac simバージョン
  • 2021.2.1

手順

GUI上からの操作と、Python APIからシーンにLIDARを追加します。

1. Generic Range Sensorの追加（GUI）
2. Generic Range Sensorの設定を変更する

1. Generic Range Sensorの追加（GUI）

こちらのページに記載してある手順を進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_advanced_range_sensor_lidar.html#getting-started

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンを作成する

メニューバーのCreate ＞ Physics > Phisics Sceneを選択します。

1.3 LIDARの追加

作成したシーン内に、Generic Range Sensorを追加します。
メニューバーのIsaac Examples > Sensors > Generic Range Sensorを選択します。

ポップアップしたWindowにおいて、"Load Sensor"を選択します。

次に、ポップアップしたWindowにおいて、”Load Scene”を選択します。

”Set Sensor Pattern”をすると、ExampleのSensor Patternが読み込まれます。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、Exampleのレーザパターンが照射されます。

2. Generic Range Sensorの設定を変更する

2.1 Generic Range Sensorのサンプルコードを開く

ポップアップしているウィンドウの右上にある3つのボタンの内、一番左側のOpen Source Codeボタンを選択します。

選択すると、がVScodeが開き、Generic Range SensorのExampleのソースコードが表示されます。

2.2 Generic Range Sensorの設定を変更する

ソースコードを変更し、レーザの照射レートを変更します。
Exampleの248行目を以下の設定に変更します。

Python3

frequency = 100 

ポップアップしたWindowにおいて、"Load Sensor" > ”Load Scene” > ”Set Sensor Pattern”を順番に選択します。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、照射レートが変更されたレーザパターンが照射されます。