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NVIDIA Isaac Sim: AprilTagの認識
概要
Isaac Sim上に配置したApril Tagsをros topicとして発行し, detectionの処理を実行します。
Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
実行環境
- インストール実行環境
unit | specification |
---|---|
CPU | i9-11900H |
GPU | GeForce RTX 3080 Laptop |
RAM | 32GB |
OS | Ubuntu 20.04.3 LTS |
- Nvidia Driverバージョン
- 510.39.01
- Issac simバージョン
- 2021.2.1
手順
Isaac Sim上に配置したApril Tagsをros topicとして発行し, detectionの処理を実行します。
detectionの処理はros側で実行します。
- シーンのロード
- detection処理の実行
- Topicの確認
1. シーンのロード
1.1 OmniverseからIssac Simを起動する
1.2 シーンをロードする
メニューバーのIsaac Examples > ROS > April Tagを選択します。
新たにterminalを開き、roscoreを起動します。
この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。
2. detection処理の実行
2.1 detection用のLaunchを実行する
また、新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。
shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ cd ./src
$ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git
$ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros.git
$ caktin b
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch isaac_tutorials apriltag_continuous_detection.launch
3. Topicの確認
Detectionの結果をRviz上で確認します。
新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。
shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ rviz -d src/isaac_tutorials/rviz/apriltag_config.rviz
Detectionされていることが確認できます。
各種Topicも発行されています。
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