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NVIDIA Isaac Sim: AprilTagの認識

2022/04/06に公開約2,100字

概要

Isaac Sim上に配置したApril Tagsをros topicとして発行し, detectionの処理を実行します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_apriltag.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Isaac Sim上に配置したApril Tagsをros topicとして発行し, detectionの処理を実行します。
detectionの処理はros側で実行します。

  1. シーンのロード
  2. detection処理の実行
  3. Topicの確認

1. シーンのロード

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > ROS > April Tagを選択します。

新たにterminalを開き、roscoreを起動します。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。

2. detection処理の実行

2.1 detection用のLaunchを実行する

また、新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ cd ./src
$ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag.git   
$ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag_ros.git 
$ caktin b
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch isaac_tutorials apriltag_continuous_detection.launch

3. Topicの確認

Detectionの結果をRviz上で確認します。
新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ rviz -d src/isaac_tutorials/rviz/apriltag_config.rviz

Detectionされていることが確認できます。

各種Topicも発行されています。

Discussion

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