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NVIDIA Isaac Sim 4.0.0: リリースノート

2024/06/23に公開

概要

2024.5にisaac simのメジャーアップデートがありました
Isaac simのDocumentationもアップデートされ、4.0.0がRecommendedバーションとして記載されています
- 2023.1.0以下はUnspportedになりました
気になったアップデート部分をまとめます
また、isaac simはリリースされているバージョンであってもバグがいくつか存在し、hangすることも多々あります。これは4.0.0でもおそらく、同様であると考えれます。
- 4.0.0における既知の問題はこちらに記載されています

参考

アップデート内容

General

pipからインストールできるようになった
- まだ、experimentalと記載されていますが、pipからisaac simをインストールできるようになりました

Documentation and Workflow Tutorials

いくつかのisaac labに関するドキュメンテーションの追加
アセットのインポートに関するドキュメンテーションの追加
いくつかのSDGに関するドキュメンテーションとチュートリアルｎ追加
ROS１とROS２に関するチュートリアルの追加

Isaac Lab

Isaac labの追加
- IGE（IsaacGymEnvs）とOIGE（OmniIsaacGymEnvs）,orbitを統合したissac labが追加されました
- isaac labの追加に伴い、上記3つのパッケージからisaac labに移行するガイドがドキュメンテーションに追加されました
OSSであり、BSD-3でライセンスされている
torch.distributedを用いた複数GPUでの学習

PhysX

mimicジョイントのサポート
接触時の摩擦力のレポーティング

Assets/Import

新しく追加されたアセット
- センサー
  - Sickのsafty lidar
  - Ouster OS2, meshes for existing Ouster lidars (OS0, OS1)
  - Velodyne VLS-128のmesh
  - 既存のカメラのmesh
- 環境
  - 大きい空の倉庫環境
  - 大きいフルセットの倉庫環境
  - 小さい倉庫
  - アメリカのサンノゼにあるリバーマーク・プラザ
- ロボット
  - AgileX Limo
  - Universal Robot UR20, UR30
- 4脚ロボット
  - Unitree Go2, B2
  - Boston Dynamics Spot
- 人型ロボット
  - 1X Neo
  - Unitree H1
  - Agility Digit
  - Fourier Intelligence GR1
  - Sanctuary AI Phoenix
  - XiaoPeng PX5

SDG(Synthetic Data Generation)

COCO用のWrtiterの追加

ROS

画像用のPublisherのパフォーマンス向上
CycloneDDSのサポート
ROS１とROS2 Foxyの廃止
ROS２のinternal libraryの追加
QoSを設定可能なpublisherとsubscriberの追加
TFのstatic publisherの追加
ROS2の汎用的なpublisherとsubscriber、service client, service serverの追加
robot descriptionのPublisherの追加
ROS2のpublisherからURDFをインポートできる機能の追加

Manipulation

Articulationのゲイン調整ツールの追加

Discussion