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NVIDIA Isaac Sim: 接触センサの使用
概要
シミュレーション内で接触センサを使用します。
Issac SimのDocumentationのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
実行環境
- インストール実行環境
| unit | specification |
|---|---|
| CPU | i9-11900H |
| GPU | GeForce RTX 3080 Laptop |
| RAM | 32GB |
| OS | Ubuntu 20.04.3 LTS |
- Nvidia Driverバージョン
- 510.39.01
- Issac simバージョン
- 2021.2.1
手順
Isaac SimのExampleの中に、接触センサのExampleが存在します。
今回はこのExamdpleを実行します。
- Exampleシーンのロード
- シミュレーションの実行
1. Exampleシーンのロード
1.1 OmniverseからIssac Simを起動する
1.2 Exampleシーンをロードする
メニューバーのIsaac Examples > Sensors > Contactを選択します。
ポップアップしたウィンドウにおいて、”Open Source Code”をクリックすると、ExampleのソースコードがVscode上に展開されます。
2. シミュレーションの実行
2.1 シミュレーションを実行する
Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、シミュレーションが開始されます。
センサ値はロボットの各足部に設定されており、取得されるセンサ値は、Exampleシーンロード時のポップアップウィンドウに表示されます。
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