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NVIDIA Isaac Sim: 接触センサの使用

2022/04/29に公開約1,400字

概要

シミュレーション内で接触センサを使用します。

Issac SimのDocumentationのExtension部分に上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/ext_omni_isaac_contact_sensor.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Isaac SimのExampleの中に、接触センサのExampleが存在します。
今回はこのExamdpleを実行します。

  1. Exampleシーンのロード
  2. シミュレーションの実行

1. Exampleシーンのロード

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 Exampleシーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > Sensors > Contactを選択します。

ポップアップしたウィンドウにおいて、”Open Source Code”をクリックすると、ExampleのソースコードがVscode上に展開されます。

2. シミュレーションの実行

2.1 シミュレーションを実行する

Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、シミュレーションが開始されます。
センサ値はロボットの各足部に設定されており、取得されるセンサ値は、Exampleシーンロード時のポップアップウィンドウに表示されます。

Discussion

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