NVIDIA Isaac Sim: カスタムUSDの保存

概要

Isaac SimのGUI上でサンプルのオブジェクトを複数まとめて、USDファイルとして保存します。

実行環境

• インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

• Nvidia Driverバージョン
  • 510.39.01
• Issac simバージョン
  • 2021.2.1

手順

大まかな手順は次の通りです。

1. オブジェクトをシーンに追加
2. Groupにまとめたオブジェクトの保存

シミュレーション上でロボットを動作させる環境を作成する場合、決まったオブジェクトはある程度まとめて設置したいと思います。
そのような場合には、事前にオブジェクトをまとめたオブジェクト群を1つのUSDファイルとして、保存しておくと便利です。
実際に、そのオブジェクト群を使用する場合には、１つのUSDファイルのインポートで実現することができます。

1. オブジェクトをシーンに追加

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンをロードする

メニューバーのCreate > Physics > Groud Planeを選択します。

1.3 オブジェクトの追加

シーン内にオブジェクトを追加します。
今回は、ウォーターサーバーと机を追加します。

Viewportの下にあるContentの中で、omniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Hospital/Props/SM_WaterDispenser_01a.usdを選択します。
選択した状態で、選択したUSDファイルをドラッグアンドドロップでViewport内に移動します。
移動すると、シーン内にウォーターサーバーが追加されます。

次に、机を追加します。
Viewportの下にあるContentの中で、omniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/table_low.usdを選択します。
選択した状態で、選択したUSDファイルをドラッグアンドドロップでViewport内に移動します。
移動すると、シーン内に机が追加されます。

1.4 オブジェクト間の相対位置を変更する

追加したウォーターサーバーと机の位置を変更します。
今回は、机の上にウォーターサーバーを置きます。

右側のStageタブの中で、SM_WaterDispenser_01aを選択し、Viewport内の座標系の座標面を選択し、机の上に設置するように移動します。

2. Groupにまとめたオブジェクトの保存

2.1 Groupとしてまとめる

右側のStageタブの中で、SM_WaterDispenser_01aとtable_lowを選択します。

選択した状態で、右クリックし、Group Selectedを選択します。

2.2 GroupをUSDファイルとしてエクスポートする

右側のStageタブの中で、Groupを選択します。

選択した状態で、右クリックし、Export Selectedを選択します。
ポップアップしたウィンドウにて、任意の保存名と保存先を指定します。

2.3 保存したUSDファイルをインポートする

今回はomniverse/localhost/Isaac/Enviroments/Simple_Room/Props/water_server_on_desk.usdとして保存しました。
1.3の手順と同様にViewport内に該当のUSDファイルをドラッグアンドドロップすると、机の上にウォーターサーバーが設置されているオブジェクトが追加されます。