NVIDIA Isaac Sim: 合成データの可視化

概要

保存した合成データをVisualizeします。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_visualize_groundtruth.html

実行環境

• インストール実行環境

unit	specification
CPU	i9-11900H
GPU	GeForce RTX 3080 Laptop
RAM	32GB
OS	Ubuntu 20.04.3 LTS

• Nvidia Driverバージョン
  • 510.39.01
• Issac simバージョン
  • 2021.2.1

手順

保存した合成データをVisualizeします。

1. Exampleコードの実行
2. 保存したデータの確認

1. Exampleコードの実行

1.1 Exampleコードを実行する

terminalで次のコマンドを実行します。

shell

$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1
$ ./python.sh standalone_examples/replicator/visualize_groundtruth.py

visualize_groundtruth.pyでは、Stageの設定及び、画像の取得、Visualizationの処理が記載されています。
詳細は次のURLにから確認することが可能です（説明は追記予定）。
https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_replicator_visualize_groundtruth.html#the-code

2.保存したデータの確認

2.1 保存したデータを確認する

保存されたデータを確認します。
terminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell

$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1
$ nautlius ./ &

実行すると、保存先ディレクトリが表示されます。
保存したデータはこのディレクトリ直下に存在します。

該当データを開き、撮影されたデータが存在することを確認します。