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NVIDIA Isaac sim: LiDARのROS Topicを発行する

2022/04/06に公開約3,200字

概要

Isaac Sim上に配置したLiDARからのlazer_scanをros topicとして発行します。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_sensors.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Isaac Sim上に配置したLiDARからのlazer_scanをros topicとして発行します。
シーンファイルとして、Turtlebotを追加したシーンファイルを使用します。
シーンファイルはこちらからダウンロードできます。

  1. シーンのロード
  2. ROS LiDARの追加
  3. Topicの確認

1. シーンのロード

1.1 OmniverseからIssac Simを起動する

1.2 シーンをロードする

Isaac Simの下部にあるContentの中から、”ダウンロードしたディレクトリ” > simple_room_apriltag_with_camera.usdをダブルクリックします。

2. ROS LiDARの追加

2.1 LiDARを追加する

メニューバーのCreate > Isaac > Sensors > Lidar > Rotatingを選択します。

右側のStageの中で追加したLiDARをWorld > turtlebot3_burger > base_scanの下にドラッグアンドドロップします。

右側のStageの中で追加したLiDARを選択します。
Stage下部のTransformの値を次の通りに変更します。

  • translateのXを0.0にする
  • translateのYを0.0にする
  • translateのZを0.0にする

Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。
設定値の中で次の値を変更します。

  • maxRangeに25を設定します
  • drawLinesにチェックを入れる

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、LiDARのレーザ光が出力されます。

2.2 ROS LiDARを追加する

メニューバーのCreate > Isaac > ROS > Lidarを選択します。

右側のStageの中で、追加したROS_LiDARを選択します。

選択した状態で、Stage下部のpropertyのRaw USD propertiesを開きます。
Raw USD propertiesの中で、lidarPrimを選択し、Stageの中の/world/turtlebot3_burger/base_scan/Lidarを選択します。

設定値の中で次の値を変更します。

  • pointCloudEnabledにチェックを入れる
  • lazerScanEnabledにチェックを入れる

また、ROS Camera、ROS Camera_1, ROS_LIDARのRaw USD propertiessのframeIdを”turtle”に変更します。

3. Topicの確認

新たにterminalを開き、roscoreを起動します。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押すと、各種topicが発行されます。

また、新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します。

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ rosdep install -i --from-paths ./src/
$ caktin b
$ source devel/setup.bash
$ rviz -d src/isaac_tutorials/rviz/camera_lidar.rviz

rvizにカメラとLiDARから取得できる情報が表示されます。

Discussion

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