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NVIDIA Isaac Sim: MoveItの使用

2022/04/06に公開約3,200字

概要

Isaac Sim上でFrankaを配置し、Moveitを用いてRobotを動かします。

Issac Simのtutorialに上記の内容が記載されており、この内容に沿って進めます。

https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/tutorial_ros_moveit.html

実行環境

  • インストール実行環境
unit specification
CPU i9-11900H
GPU GeForce RTX 3080 Laptop
RAM 32GB
OS Ubuntu 20.04.3 LTS
  • Nvidia Driverバージョン
    • 510.39.01
  • Issac simバージョン
    • 2021.2.1

手順

Isaac Sim上でFrankaを配置し、Moveitを用いてRobotを動かします。
moveitはros側から実行し、rviz上でmoveitを使用します。

  1. moveitのインストール
  2. シーンのロード
  3. moveitの実行
  4. トラブルシューティング

1. moveitのインストール

1.1 moveitをインストールする

terminalで次のコマンドを実行します。

shell
$ sudo apt-get install -y ros-noetic-moveit

2. シーンのロード

2.1 OmniverseからIssac Simを起動する

2.2 シーンをロードする

メニューバーのIsaac Examples > ROS > MoveItを選択します。

この状態で、Viewportの左側のPLAYボタンを押します。

3. moveitの実行

新たにterminalを開き、次のコマンドを入力します

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch

最後のコマンドを実行すると、rvizが立ち上がります。

rviz上で、左側にある”ADD”をクリックし、ポップアップしたWindowの中から”MotionPlaning”を選択します。

rviz上で、左下にある”MotionPlanning”の”PlanningGroup”を”panda_arm”に変更します。

rviz上でArmの姿勢を変更し、”MotionPlanning”のPlan > Executeを選択すると、Isaac Sim上で動作することを確認できます。

トラブルシューティング

次のコマンドを実行する際にエラーが発生し、実行できないことがありました。

shell
$ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch

エラー内容は次の通りです。

このエラーはFrankaのPackageに含まれているlaunchのエラーであり、[該当launchファイル(https://answers.ros.org/question/384900/failed-to-lunch-this-command/
https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config/blob/noetic-devel/launch/planning_context.launch)のエラー箇所を修正することで解決できました。

こちらを参考にしました。

https://answers.ros.org/question/384900/failed-to-lunch-this-command/

まず、frankaのpackageをクローンします。

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/src/
$ git clone git@github.com:ros-planning/panda_moveit_config.git

エディタで該当launchファイルを開き、コードを変更します。
変更部分は11行目です。元の部分を次の内容に置き換えます。

xml
<param if="$(eval arg('load_robot_description') and arg('load_gripper'))" name="$(arg robot_description)" command="$(find xacro)/xacro '$(find franka_description)/robots/panda_arm.urdf.xacro' hand:=true"/>

buildすると、実行できるようになります。

shell
$ cd ~/.local/share/ov/pkg/isaac_sim-2021.2.1/ros_workspace/
$ catkin b
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch isaac_moveit franka_isaac_execution.launch

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