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自動運転シミュレータ CARLA の Windows 版ビルド手順について

2021/10/22に公開
  1. Tool をダウンロードしてくる。
    How to build CARLA on Windows に記載されている各種ツールを Install してください。
    ※ make.exe に関しては、先に本体を展開後、依存ファイルを本体を置いているフォルダに上書きコピーする。

  2. Visual Studio 2017 の x64 版のコンソールを立ち上げて
    make.exe のパスを環境変数に設定してください。
    set Path=(make.exeを置いているフォルダパス);%Path%

    ※ Install 時に cmake の環境変数の設定をしていない場合は、環境変数 Path に cmake.exe のパスを設定してください。
    set Path=(cmake.exeを置いているフォルダパス);%Path%

  3. Protoc.bat から protobuf をビルドする。
    ソースコードからのビルドに対応したバッチ
    ※ パスに日本語があると、Visual Studio 2017 でのビルドに失敗するケースがあるので注意する。

  4. boost のインストール
    ※ (x64 版をダウンロードすること)
    ※ なるべくなら msi でインストールしておくべき?(パスとかが影響する?)
    ※ Utils¥Build フォルダに boost-install フォルダを作成してその中にフォルダをコピーする。

  5. carla の root フォルダに戻り make コマンドを実行

  6. Unreal¥CarlaUE4 に Util/ContentVersions.txt のメモを確認しつつ、ファイルを取得する。
    取得後、Unreal¥CarlaUE4 に Content フォルダを作成後、その中に展開したファイルを入れる。

    ※ 0.8.2 なら https://drive.google.com/open?id=1llrBkZDvJmxXYh4r3jz0wuwz8Q8jRQeZ
    にアクセスしてファイルをダウンロードする。
    ※ tar.gz 形式なので、7-zip 辺りの解凍ソフトを用意すること。
    ※ ファイルは 10GB 程あるので 空き容量に注意すること。

  7. Unreal/CarlaUE4/CarlaUE4.uproject を選択して carla を立ち上げる。
    ※ boost のパスがうまく通らなかったので、
    Unreal/CarlaUE4/Plugins/Carla フォルダの
    CarlaServer¥lib フォルダに boost のライブラリを追加した。

Unreal Engine 上での実行画面
calra.png

参照先

[ドキュメント]
(http://carla.readthedocs.io/en/latest/)

[Github]
(https://github.com/carla-simulator/carla)

[キー操作一覧]
(http://carla.readthedocs.io/en/latest/simulator_keyboard_input/)

[自動車マテリアルアセットの適用(Windows のみ)]
(http://carla.readthedocs.io/en/latest/epic_automotive_materials/)

[Python による自動運転操作(ルール作成)]
(http://carla.readthedocs.io/en/latest/benchmark_creating/)
[Python による自動運転操作(実行)]
(http://carla.readthedocs.io/en/latest/benchmark_start/)

[独自道路作成に関して]
(http://carla.readthedocs.io/en/latest/map_customization/)

[(Unreal Document)自動車モデルサンプルのいじり方]
(https://docs.unrealengine.com/en-us/Engine/Physics/Vehicles/VehicleUserGuide)

[(Unreal Document)Blueprint Spline Editor Tool Reference]
(https://docs.unrealengine.com/latest/INT/Engine/BlueprintSplines/Reference/SplineEditorTool/index.html)

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