雑多メモ

まず注意点．
①RaspberryPi５は5V5Aを要するので5V3AのACアダプタでは電圧が足りないと表示されることがある．
②リポバッテリーを充電した状態でモータを動かすことはできない
③actionのコマンド一覧はこちら
④充電が25%だとモータが動かせない．冗談だろ．

次にリポバッテリーの充電を見たかったのでoledに表示する．これはデフォルトのプログラムを少し調整するだけでいい．と思ったが，なぜか起動時の電圧しか測定できない．なぜでしょう．
・oled_dogzilla.pyの246行目のself.setBatteryShow()の頭にある#を消すだけでいい．
・266行目あたりでg_dog = Noneとなっている場合はg_dog = DOGZILLA()とする．これによってバッテリーを測定するためのライブラリがインスタンス化される．

次にモーターを任意の角度に動かしてみる．これが出来たら運動学の実装に入る．これは関数があるので確認出来た．

ということで，準運動学と逆運動学の計算を行う．で計算したらアホみたいに式が長いので製品の中をのぞいたが見当たらないので，一度実際に歩かせてみる．もしブラックボックス化されているなら諦めて計算してPythonで確認する．

学び，気づき

プログラムの関数名について，__func()とfunc()のように使い分けがある． __が付く方はそのファイルの中で使用するための関数であるのに対して__が付かない方はライブラリ化したときに使われる関数といった区別がある．これは意識したい．