はじめに

オブジェクトトラッキングアルゴリズムであるByteTrackについて整理します。
https://arxiv.org/abs/2110.06864

提案内容

検出物体と追跡物体を二段階でマッチングすること
※現在フレームの検出物体と現在フレームの追跡物体（一つ前のフレームから予測）とで行います

疑似コード

論文から引用した疑似コードの図です。

疑似コードの内容

スコア分類

• 検出ボックスについて、（確信度が）高スコアなものと低スコアなものに分離

追跡ボックスの予測

• カルマンフィルタを用いて現在のフレームでの位置を予測

一段目のマッチング

• 高スコア検出ボックスと追跡ボックスの類似度を計算してハンガリアン法でマッチング
• 類似度はIoUまたはRe-IDで計算
• 使用されなかった検出ボックスと追跡ボックスを保持

二段目のマッチング

• 低スコア検出ボックスと残りの追跡ボックスの類似度を計算してハンガリアン法でマッチング
• 類似度はIoUで計算
• 使用されなかった追跡ボックスを保持

追跡ボックスの削除

• 30フレーム以上マッチングに使用されていない追跡ボックスを削除

追跡ボックスの作成

• マッチングに使用されなかった高スコア検出ボックスから追跡ボックスを新規作成