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WSL環境でLivox mid-360を動かすためのメモ

2024/05/05に公開

WSL 2

Livox mid360はお手軽な3d lidarとして一部界隈で話題を集めいる．
僕自身一年ほど前に買ったはいいものの放置していた（いわゆる積みセンサ）が，このたび動かしてみることとした．
ロボットに載せれるlinux入りのマシンが現状ラスパイしかない&我が愛しの統合開発環境Clionはx86系でしか動かないこともあり，僕は開発はメインPC上のWSLで行っている．
ただLivox mid360はセンサの値をUDPブロードキャストでまき散らす関係上素直には行かなかったので，ここにメモする

下準備

まずはwslをブリッジモードで使用可能にする．これで直接wslが外部のネットワークに入れるようになる．

Hyper-Vの有効化
Hyper-Vを有効化する．
windows pro edition以上でしか出来ないので注意．
ここでいったん再起動が入る．
Hyper-V で外部との通信用の仮想スイッチを作成する
Hyper-Vマネージャーを開き，仮想スイッチマネージャーを選択

こんな感じで新しい外部仮想スイッチを作成する．

詳しくは以下のリンク参照
https://zenn.dev/euxn23/articles/7b83df39720ccb
https://learn.microsoft.com/ja-jp/windows-server/virtualization/hyper-v/get-started/create-a-virtual-switch-for-hyper-v-virtual-machines?tabs=hyper-v-manager
.wslconfigの編集
.wslconfigに以下を追記する

networkingMode=bridged
vmSwitch=External

スイッチモードにするための設定，vmSwitchは仮想スイッチの名前と同じにすること
5. wsl再起動

wsl --shutdown

IPの設定
Livox mid360はデフォルトで192.168.1.1XX(XXに該当デバイスのシリアルナンバー下二桁が入る)をIPアドレスにとり，デフォルトゲートウェイは192.168.1.1を取る．
そのためパソコンに直接ぶっさす場合はnicの設定を，スイッチかまして使う場合はルーター等の設定を適切に行う．
今回はルーターのIP（この場合はデフォルトゲートウェイのIPも）を192.168.1.1にすることで解決
pingを該当デバイスのipに打って疎通確認すればよいだろう．
また今回はdhcpでipを取るようにしている．
そのため割り振られるIPがLivox側から見れる192.168.1.1～192.168.1.254の範囲にあるように設定されていることを確認する．（特にルーターのサブネットマスクを/23等/24より広めに設定している場合注意）

Livox-SDK2のインストール

ここからは再起動したwsl側で行う．
まずLivox-SDK2(https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2 )をインストールする．
githubのりどみを参考に行う．
以下のリンクも参考になった．

インストールが終了したらlivox_lidar_quick_startを実行してみる．
今回は自IPを192.168.1.5にしたので変更の必要は無いが，そこが異なる場合Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.jsonを適宜編集すること．

cd Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start/
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

なんかいい感じのログが出た後にダーッと良い感じに流れたらおｋ．

Livox-Viewerの実行

最後にちゃんと動いているか確かめるために，純正ビューアーのLivox-Viewerを実行してみる．
設定の変更とかもできるし，Realsence-viewerみたいなものかな？
ここ（https://www.livoxtech.com/jp/mid-360/downloads ）からダウンロードする．
wgetではうまく行かなかったので，windows側でダウンロードした後に移動させるのがよさそう．
またopengl4.3が必要になるが，デフォルトのopenglは4.2でエラー吐かれるので新しめのopenglをインストールする．

sudo add-apt-repository ppa:oibaf/graphics-drivers -y
sudo apt update
sudo apt upgrade -y

openglバージョンの確認

ryuzot@RYUZOT:~$ glxgears -info
WARNING: dzn is not a conformant Vulkan implementation, testing use only.
WARNING: Some incorrect rendering might occur because the selected Vulkan device (Microsoft Direct3D12 (NVIDIA GeForce RTX 2070 SUPER)) doesn't support base Zink requirements: feats.features.logicOp have_EXT_custom_border_color have_EXT_line_rasterization
GL_RENDERER   = D3D12 (NVIDIA GeForce RTX 2070 SUPER)
GL_VERSION    = 4.6 (Compatibility Profile) Mesa 24.2~git2405040600.1b8cf0~oibaf~j (git-1b8cf06 2024-05-04 jammy-oi
GL_VENDOR     = Microsoft Corporation
GL_EXTENSIONS = GL_ARB_multisample GL_EXT_abgr GL_EXT_bgra GL_EXT_blend_color
（以下略）

opengl4.6だね，ヨシ．
では最後にLivox-Viewerを実行する．

cd LivoxViewer2\ for\ Ubuntu\ v2.3.0/
sh LivoxViewer2.sh

adapterのところで192.168.1.5を選択すると，点群データが見えるようになる．

あとがき

本当はROS2で使うとこまでしたかったが，なんかindex取れないよー見たいなエラー出てるのでまだできてない．
まあwsl側でLivox-Viewer見れたしあとはあるとしてもcommonな問題しかなさそうなのでここで〆
ていうか研究室のタスクが全然出来てなくてlidarで遊んでる場合じゃない，それとinrofどうしよマジで

下準備

Livox-SDK2のインストール

Livox-Viewerの実行

あとがき

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