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[ROS 2 Humble] SLAMTEC RPLiDAR S2を使う (備忘録)
概要
SLAMTEC RPLiDAR S2をROS 2 Humble環境で使用する方法を説明します。
ネットの記事を参考にすれば簡単に動きますが、備忘録的な感じで記事を残します。
1. rplidar_rosのインストールとビルド
公式のGitHubページにはsllidar_ros2とrplidar_rosの２つのパッケージがありますが、内容を見た感じ対応しているLiDARの種類も機能も特に変わっていなさそうに見えますし、実際どちらのパッケージでも動作確認ができました。今回はrplidar_rosの方で動かします。
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git -b ros2
cd ..
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
2. USBにアクセス権限を付与
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0\
USB名を固定したい場合や上記のコマンドを毎回実行したくない方はパッケージ内にあるスクリプトを実行してください。
cd src/rpldiar_ros/
source scripts/create_udev_rules.sh
rplidar.rulesがudevルールに登録されることでコマンドを打たなくても自動的に権限を付与されます。
3. 実行
ros2 launch rplidar_ros view_rplidar_s2_launch.py
終わりです。どなたかのお役に立てれば幸いです。
参考記事
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