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Quaternion の数学的な理解
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むかし、勉強したときのノートです。紙保存だと紛失や劣化があるのでスキャンしました。せっかくなので閲覧しやすいようブログにしたいと思います。最近はUnityやUEのようなゲームエンジンが普及しているので自作のQTクラスを使うことはないですが、ちゃんと学んでおくと良いです。
楽をせずにテキストで学ぶと良いです。その後に解説動画を見ると理解度合が違います。
【Unity道場 大阪スペシャル in モリサワ 2017】クォータニオン完全マスター
# メモ
共役４元数
軸Aまわりの角度Θの回転に対応する四元数
Quaternion から行列
球面線形補完(Slerp)
Dual Quaternionsはつぎを参照してください。https://nyahoon.com/blog/1836
→ 回転と移動を同時に行うテクニックです。
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