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Quaternion の数学的な理解

2022/09/16に公開約600字

コメント

むかし、勉強したときのノートです。紙保存だと紛失や劣化があるのでスキャンしました。せっかくなので閲覧しやすいようブログにしたいと思います。最近はUnityやUEのようなゲームエンジンが普及しているので自作のQTクラスを使うことはないですが、ちゃんと学んでおくと良いです。

楽をせずにテキストで学ぶと良いです。その後に解説動画を見ると理解度合が違います。

【Unity道場 大阪スペシャル in モリサワ 2017】クォータニオン完全マスター

https://www.youtube.com/watch?v=g7vsR0l7eBM

# メモ
共役4元数
軸Aまわりの角度Θの回転に対応する四元数
Quaternion から行列
球面線形補完(Slerp)

Dual Quaternionsはつぎを参照してください。https://nyahoon.com/blog/1836
 → 回転と移動を同時に行うテクニックです。


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