ROS Noeticでdarknet_rosを使ってYOLOv3を動かす
動作環境
| OS | ubuntu20.04.2LTS |
| ROS | Noetic |
| OpenCV | 4.2.0 |
| GPU | GTX1660Ti |
| CUDA | 11.2.0 |
darknet_rosのインストール
ワークスペースの作成
$ mkdir -p ~/darknet_ws/src
$ cd ~/darknet_ws
$ catkin_make
darknet_rosのインストール
$ cd ~/darknet_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
$ cd ~/darknet_ws
$ catkin_make
以下のようなエラーが出たらCMakeLists.txtを編集
nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_30'
CMake Error at darknet_ros_lib_generated_col2im_kernels.cu.o.cmake:220 (message):
Error generating
darknet_ros/darknet_ros/CMakeLists.txtの24~26行目あたりのcompute_30に対応する行を削除
- -gencode arch=compute_30,code=sm_30
修正したら再度catkin_make
USBカメラの画像で実行
usb cameraを使うノードをインストール
$ sudo apt install ros-noetic-usb-cam
darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yamlを編集
4行目 subscribers: camera_reading: topic: を入力するRGB画像のトピック名にする
（デフォルトは/camera/rgb/image_raw）
subscribers:
camera_reading:
topic: /usb_cam/image_raw
queue_size: 1
cameraノードの実行
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
別のターミナルを開いてdarknet_ros(YOLOv3)を実行
$ source darknet_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch darknet_ros yolo_v3.launch
YOLOv3-tinyを使う
darknet_rosデフォルトで使えるYOLOは以下の3つ
- yolov2
- yolov2-tiny
- yolov3
YOLOv3-tinyは使えないので学習済みのweightをダウンロードして使えるようにする
学習済みweightsのダウンロード
darknet_ros/yolo_network_config/weights/ディレクトリにCOCO Datasetで学習済みのweightsファイルをダウンロード
$ source darknet_ws/devel/setup.bash
$ roscd darknet_ros/yolo_network_config/weights/
$ wget https://pjreddie.com/media/files/yolov3-tiny.weights
cfgファイルの作成
darknet/cfgにあるyolov3-tiny.cfgをdarknet_ros/yolo_network_config/cfg/にコピー
$ cd ~/darknet_ws/src/darknet_ros/darknet/cfg
$ cp yolov3-tiny.cfg ../../darknet_ros/yolo_network_config/cfg/
yamlファイルの作成
darknet_ros/config以下にROSパラメータの設定ファイルyolov3-tiny.yamlファイルを作成
yolo_model:
config_file:
name: yolov3-tiny.cfg
weight_file:
name: yolov3-tiny.weights
threshold:
value: 0.3
detection_classes:
names:
- person
- bicycle
- car
- motorbike
- aeroplane
- bus
- train
- truck
- boat
- traffic light
- fire hydrant
- stop sign
- parking meter
- bench
- bird
- cat
- dog
- horse
- sheep
- cow
- elephant
- bear
- zebra
- giraffe
- backpack
- umbrella
- handbag
- tie
- suitcase
- frisbee
- skis
- snowboard
- sports ball
- kite
- baseball bat
- baseball glove
- skateboard
- surfboard
- tennis racket
- bottle
- wine glass
- cup
- fork
- knife
- spoon
- bowl
- banana
- apple
- sandwich
- orange
- broccoli
- carrot
- hot dog
- pizza
- donut
- cake
- chair
- sofa
- pottedplant
- bed
- diningtable
- toilet
- tvmonitor
- laptop
- mouse
- remote
- keyboard
- cell phone
- microwave
- oven
- toaster
- sink
- refrigerator
- book
- clock
- vase
- scissors
- teddy bear
- hair drier
- toothbrush
launchファイルの作成
darknet_ros/launch以下にyolov3-tiny用のlaunchファイルを作成
network_param_file引数に先程作成したyamlファイルのパスを設定
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<launch>
<!-- Use YOLOv3-Tiny -->
<arg name="network_param_file" default="$(find darknet_ros)/config/yolov3-tiny.yaml"/>
<arg name="image" default="camera/rgb/image_raw" />
<!-- Include main launch file -->
<include file="$(find darknet_ros)/launch/darknet_ros.launch">
<arg name="network_param_file" value="$(arg network_param_file)"/>
<arg name="image" value="$(arg image)" />
</include>
</launch>
実行
USBカメラを起動
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
darknet_rosを起動
$ source darknet_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch darknet_ros yolov3-tiny.launch
参考
YOLOv3-tinyで学習してみた１（パソコン作業、アノテーションまで）
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