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ubuntu20.04LTSにROS2 Galacticをインストールする
はじめに
2021年 5月23日にROS2の最新ディストリビューションであるGalactic Geocheloneがリリースされました。
Galacticをubuntu20.04LTSにインストールしたのでインストール手順をメモ
基本的には公式のインストールガイド通り
インストール
すでにROS2 Foxyが入っている場合、~/.bashrcの以下をコメントアウト
# source /opt/ros/foxy/setup.bash
# source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
変更した設定を反映
$ source ~/.bashrc
PPAの追加
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
インストール
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-galactic-desktop
環境設定
$ echo "source /opt/ros/galactic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
colcon build インストール
すでにインストール済みの場合は不要
$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions
ワークスペースの作成
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ros2_ws/
$ colcon build
動作確認
ターミナルを開いて以下を実行
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
別のターミナルで以下を実行
$ ros2 run demo_nodes_py listener
以下のようにメッセージが出ていれば成功
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker
[INFO] [1611230592.489680360] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
[INFO] [1611230593.490090831] [talker]: Publishing: 'Hello World: 2'
[INFO] [1611230594.490166446] [talker]: Publishing: 'Hello World: 3'
ros2 run demo_nodes_py listener
[INFO] [1611230787.236789185] [listener]: I heard: [Hello World: 3]
[INFO] [1611230788.215690250] [listener]: I heard: [Hello World: 4]
[INFO] [1611230789.215362123] [listener]: I heard: [Hello World: 5]
参考
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